[发明专利]用于计算距离信息的立体相机及其方法、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种用于计算距离信息的立体相机，包括：

第一相机；

第二相机，位于距离所述第一相机预定距离的位置；

存储单元，用于存储基于第一拍摄图像、第二拍摄图像、第三拍摄图像以及第四拍摄图像所计算的参数，其中在不插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取所述第一拍摄图像，在不插入透明体的情况下通过所述第二相机拍摄对象获取所述第二拍摄图像，在插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取第三拍摄图像，在如下状态下透过透明体通过所述第二相机拍摄对象获取所述第四拍摄图像：所述第一相机与所述透明体之间的相对位置关系与当拍摄所述第三图像时的位置相同时；

计算单元，用于基于在所述存储单元所存储的参数、并且基于在所述第一相机和所述第二相机彼此距离所述预定距离的状态下由所述第一相机和所述第二相机所拍摄的图像，来计算所述距离信息。

2.根据权利要求1所述的立体相机，其中，在所述存储单元所存储的参数是用于修正通过所述第一相机所拍摄的图像或者通过所述第二相机所拍摄的图像的参数。

3.根据权利要求1所述的立体相机，其中，在所述存储单元所存储的参数是用于修正所述第一相机与所述第二相机之间的相对位置偏差的参数。

4.一种车辆，包括：

第一相机；

第二相机，位于距离所述第一相机预定距离的位置；

存储单元，用于存储基于第一拍摄图像、第二拍摄图像、第三拍摄图像以及第四拍摄图像所计算的参数，其中在不插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取所述第一拍摄图像，在不插入透明体的情况下通过所述第二相机拍摄对象获取所述第二拍摄图像，在插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取第三拍摄图像，在如下状态下透过透明体通过所述第二相机拍摄对象获取所述第四拍摄图像：所述第一相机与所述透明体之间的相对位置关系与当拍摄所述第三图像时的位置相同时；

计算单元，用于基于在所述存储单元所存储的参数、并且基于在所述第一相机和所述第二相机彼此距离所述预定距离的状态下由所述第一相机和所述第二相机所拍摄的图像，来计算所述距离信息。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述透明体是车辆的风挡。

6.根据权利要求4所述的车辆，其中，在所述存储单元所存储的参数是用于修正通过所述第一相机所拍摄的图像或者通过所述第二相机所拍摄的图像的参数。

7.根据权利要求4所述的车辆，其中，在所述存储单元所存储的参数是用于修正所述第一相机与所述第二相机之间的相对位置偏差的参数。

8.一种用于计算立体相机中的距离信息的方法，所述立体相机包括第一相机以及位于距离所述第一相机预定距离的位置的第二相机，所述方法包括以下步骤：

基于第一拍摄图像、第二拍摄图像、第三拍摄图像以及第四拍摄图像所计算的参数，其中在不插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取所述第一拍摄图像，在不插入透明体的情况下通过所述第二相机拍摄对象获取所述第二拍摄图像，在插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取第三拍摄图像，在如下状态下透过透明体通过所述第二相机拍摄对象获取所述第四拍摄图像：所述第一相机与所述透明体之间的相对位置关系与当拍摄所述第三图像时的位置相同时；以及

基于所存储的参数、并且基于在所述第一相机和所述第二相机彼此距离所述预定距离的状态下由所述第一相机和所述第二相机所拍摄的图像，来计算所述距离信息。

9.一种包括程序代码的存储介质，该程序代码被包含第一相机以及位于距离所述第一相机预定距离的位置的第二相机立体相机中的控制设备所运行，以执行以下步骤：

用于计算立体相机中的距离信息的方法，所述立体相机包括第一相机以及位于距离所述第一相机预定距离的位置的第二相机，所述方法包括以下步骤：

基于第一拍摄图像、第二拍摄图像、第三拍摄图像以及第四拍摄图像所计算的参数，其中在不插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取所述第一拍摄图像，在不插入透明体的情况下通过所述第二相机拍摄对象获取所述第二拍摄图像，在插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取第三拍摄图像，在如下状态下透过透明体通过所述第二相机拍摄对象获取所述第四拍摄图像：所述第一相机与所述透明体之间的相对位置关系与当拍摄所述第三图像时的位置相同时；以及

基于所存储的参数、并且基于在所述第一相机和所述第二相机彼此距离所述预定距离的状态下由所述第一相机和所述第二相机所拍摄的图像，来计算所述距离信息。