[发明专利]用于远程控制的轨迹规划方法及系统

权利要求书

1.用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

路径判断步骤，对规划路径进行检测，判断规划路径是否存在道路变窄；

路径参考步骤，若规划路径中存在道路变窄，则对道路变窄的路径重新规划生成应急路径；

路径检测步骤，在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对规划路径进行检测，当应急路径对应的道路变窄的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径；

在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对道路变窄的路径进行预判，当预判结果为车辆行驶到道路变窄的路径时出现拥堵，则将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径；

还包括检测终端，检测终端包括：

第一检测组件，包括第一检测器、第二检测器和第一控制器，第一控制器用于根据第一检测器与第二检测器的信号计算出第一检测器与第二检测器之间的相对距离，并根据相邻的相对距离计算出距离差值，并根据距离差值生成抖动系数；

第二检测组件，包括第三检测器和第二控制器，第二控制器用于根据压力数据相邻的上下峰值计算出压力差值，并根据压力差值生成舒适系数；

第三检测组件，包括第四检测器和第三控制器，第四检测器用于检测飞溅到挡泥板上的水对挡泥板的压力数据及范围数据，第三控制器用于根据压力数据及范围数据按权重生成打滑系数；

检测控制器，根据抖动系数、舒适系数、打滑系数和其它系数按预设限速权重生成状态调节比例；

对道路变窄的路径进行预判时，获取车辆的行驶速度，以及道路变窄的路径的检测距离和车流量，根据行驶速度、检测距离、车流量和预设的距离阈值生成预判值，根据状态调节比例调节预判值，根据预判值生成预判结果。

2.根据权利要求1所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径判断步骤还包括判断规划路径是否存在车流交汇点；所述路径参考步骤还包括若规划路径中存在车流交汇点，则对车流交汇点的路径重新规划生成应急路径；所述路径检测步骤还包括当应急路径对应的车流交汇点的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。

3.根据权利要求2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述应急路径的数量不大于所述道路变窄的路径和所述车流交汇点的数量之和。

4.根据权利要求1或2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

路径规划步骤，获取路径起点与路径终点，并根据路径起点与路径终点生成规划路径。

5.根据权利要求4所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径检测步骤中通过车联网技术对规划路径进行检测。

6.根据权利要求2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径检测步骤还包括在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对车流交汇点的路径进行预判，当预判结果为车辆行驶到车流交汇点的路径时出现拥堵，则将应急路径替换车流交汇点的路径作为新规划路径。