[发明专利]无人驾驶仿真测试系统及方法、存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶仿真测试系统，其特征在于，所述系统包括：

驾驶模拟器，用于在仿真模拟环境中模拟无人驾驶设备进行行驶；

决策确定模块，用于确定所述驾驶模拟器在所述仿真模拟环境中行驶时需要执行的第一目标控制操作；其中，所述第一目标控制操作是基于交通信息真值、所述驾驶模拟器在所述仿真模拟环境中当前位置的定位信息和基于所述定位信息生成的从所述当前位置到预设目的地的目标路由信息确定的；

控制模块，用于控制所述驾驶模拟器执行所述第一目标控制操作；

第一测试模块，用于测试所述驾驶模拟器执行所述第一目标控制操作是否属于正常行驶对应的控制操作；

所述决策确定模块还用于确定所述驾驶模拟器在行驶过程中需要执行的第二目标控制操作；其中，所述第二目标控制操作是基于在确定所述第一目标控制操作属于正常行驶对应的控制操作之后所确定的第一交通信息仿真值、所述定位信息和所述目标路由信息确定的。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

预测模块，用于基于所述仿真模拟环境中给定的交通信息真值，预测所述驾驶模拟器在下一时刻的道路环境信息；

定位模块，用于确定所述驾驶模拟器在所述仿真模拟环境中当前位置的定位信息；

路由模块，用于基于所述定位信息，生成从所述当前位置到预设目的地的目标路由信息；

所述决策确定模块用于基于所述道路环境信息、所述定位信息和所述目标路由信息，确定所述驾驶模拟器在行驶时需要执行的所述第一目标控制操作。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预测模块包括：

第一预测子模块，用于基于所述交通信息真值中障碍物的位置信息，预测所述驾驶模拟器在下一时刻是否需要进行避障处理；

第二预测子模块，用于基于所述交通信息真值中交通信号灯的指示信息，预测所述驾驶模拟器在下一时刻是否需要按照所述指示信息确定所述第一目标控制操作。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述路由模块包括：

第一确定子模块，用于基于所述定位信息，确定从所述当前位置到所述预设目的地的至少一个可选路径的路由信息；

第二确定子模块，用于在所述至少一个可选路径的路由信息中，选择符合仿真测试路径规划需求的一个作为所述目标路由信息。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述决策确定模块包括以下至少之一子模块：

第三确定子模块，用于在所述道路环境信息指示需要进行避障处理，确定所述第一目标控制操作为刹车操作；

第四确定子模块，用于在所述道路环境信息指示需要进行避障处理，且所述目标路由信息指示所述当前位置存在可以变更的车道时，确定所述第一目标控制操作为刹车操作和/或变更车道操作；

第五确定子模块，用于在所述道路环境信息指示需要按照指示信息确定所述第一目标控制操作，将与所述指示信息对应的预设控制操作作为所述第一目标控制操作；

第六确定子模块，用于在所述道路环境信息指示不需要进行避障处理且不需要按照所述指示信息确定所述第一目标控制操作时，确定所述第一目标控制操作为加油门操作；

第七确定子模块，用于在所述目标路由信息指示需要拐弯时，确定所述第一目标控制操作为变更车道操作和拐弯操作。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一测试调整模块，用于在所述第一测试模块确定所述驾驶模拟器执行所述第一目标控制操作不属于正常行驶对应的控制操作时，基于所述第一目标控制操作与所述驾驶模拟器正常行驶时对应的控制操作，调整组成所述决策确定模块的第一神经网络的网络参数。