[发明专利]车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质，涉及涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：通过获取车辆对障碍物的初始避障路径；在初始避障路径中，获取与障碍物的距离最小的最近点，以及所述最近点与障碍物之间的最近点距离；根据车辆在所述最近点的姿态信息，确定倾斜补偿距离；根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径，在最近点距离的基础上，引入与车体的姿态对应的倾斜补偿距离，从而提高二次规划避障路径的安全性和可靠性，降低车辆避让障碍物过程中出现剐蹭、碰撞的可能性。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及一种车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，自动驾驶车辆的周围会出现障碍物，例如，路障、行人或者其他车辆。自动驾驶车辆需要避让周围的障碍物，以保证自动驾驶车辆不会与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等问题，以保证自动驾驶车辆的安全行驶。

现有技术中，通常采用撒点式的避障规划方法，把道路网格化，把车辆当成质点，在网格里搜索到代价最低的路径，作为车辆的避障行驶路径。

然而，由于现有技术是对道路空间离散采样，很可能导致路径结果不够连续，且难以确保车辆避障行驶过程中与障碍物距离过近，而出现剐蹭问题。可见，现有的车辆避障方法可靠性不够高。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆避障二次规划方法，包括：

获取车辆对障碍物的初始避障路径；

在所述初始避障路径中，获取与所述障碍物的距离最小的最近点，以及所述最近点与所述障碍物之间的最近点距离；

根据所述车辆在所述最近点的姿态信息，确定倾斜补偿距离；

根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径。

本申请实施例通过考虑在最近点由于车体姿态，车头或车尾可能靠近障碍物，在最近点距离的基础上，引入与车体的姿态对应的倾斜补偿距离，从而提高二次规划避障路径的安全性和可靠性，降低出现剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，在所述根据所述车辆在所述最近点的姿态信息，确定倾斜补偿距离之前，还包括：

获取所述车辆在所述初始避障路径的起点的车体第一方向；

获取所述车辆在所述最近点的车体第二方向；

将所述车体第二方向相对于所述车体第一方向的倾斜角，作为所述姿态信息。

本申请实施例通过获取到车体在最近点偏离最大的倾斜角，即可以确定出车辆在避障过程中离障碍物最近时车体的倾斜角，从而提高倾斜补偿距离的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述车辆在所述最近点的姿态信息，确定倾斜补偿距离，包括：

获取车辆长度信息；

根据所述倾斜角和所述车辆长度信息，获取倾斜补偿距离。

本申请实施例以倾斜角和车辆长度计算的倾斜补偿距离，提高了倾斜补偿距离的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径，包括：

将所述最近点距离与所述倾斜补偿距离之和，作为最小避障距离；

根据所述最小避障距离，获取避障边界约束；

根据避障边界约束对预设的目标函数进行二次规划，得到二次规划避障路径。