[发明专利]一种基于LORA技术的大型停车场泊车智能引导方法

权利要求书

1.一种基于LORA技术的大型停车场泊车智能引导方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)将停车场模拟成栅格地图，栅格地图中的每个网格上分别部署有传感器，用于感知对应网格上是否有车辆；其中，停车场中的每个车位分别占据栅格地图中的一个网格；

2)用户车辆驶入停车场，传感器采集用户当前车辆位置信息及空闲车位位置信息并通过LoRa通信网络将其发送至服务器；

3)服务器获得用户当前车辆位置信息和空闲车位位置信息，启动蚁群算法，获得蚂蚁数量m和算法最大迭代次数N_max；

4)服务器初始化蚂蚁禁忌表和路径长度，蚂蚁开始从起始点出发，按照转移概率公式(1)寻找下一可达路径节点，蚂蚁每走一步同时记录蚂蚁走过的节点及路线长度，一直循环到蚂蚁选取的节点为最近的空闲停车位，若没有可选车位，则停止搜索；其中，转移概率公式(1)如下：

在第t次迭代中，蚂蚁k由节点i选择下一节点j的状态转移概率为：

其中allow_k表示下一步全部可达路径节点的集合，α为启发式因子，α取值越大，信息素指导作用越强，β为期望启发因子，β越大蚂蚁决策受路径影响越大，τ_ij为路径(i，j)的信息素浓度，n_ij为启发函数；

5)找到空闲车位后，对路径上的信息素按如下公式(2)和(3)进行全局更新，

τ_ij(t+1)＝(1-ρ)τ_ij(t)+Δτ_ij(t，t+1) (2)；

其中ρ为信息素挥发系数，目的是减弱路径上信息素；Δτ_ij(t)表示蚂蚁在路径上的信息素增量；

6)判断是否达到最大迭代次数，如果没有达到最大迭代次数，接着进行下一次全局搜索，如果达到了，则结束算法，并保存全局最短的停车路线；

7)服务器输出最近的空闲停车位及最短停车路线的信息，并通过LoRa通信网络发送到智能终端，结束车位查找进程。

2.根据权利要求1所述的一种基于LORA技术的大型停车场泊车智能引导方法，其特征在于：所述传感器为地磁传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于LORA技术的大型停车场泊车智能引导方法，其特征在于：所述智能终端采用语音通知车主或采用视频显示通知车主。