[发明专利]一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法

权利要求书

1.一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1.获取光电雷达最大角加速度Ωm、当前角速度ω0；

S2.计算顺时针优势区间，判断当前光电雷达方位转轴朝向的角度位置θ0r与当前目标角度位置θ1r之间的顺时针方向上的角度差θxr是否处于顺时针优势区间，所述的顺时针优势区间是指从θ0r转到θ1r时，最终顺时针到达用时小于最终逆时针到达用时的角度区间，圆周上除顺时针优势区间以外的角度区间均为逆时针优势区间；

S3.根据θxr所处的优势区间，确定采取最终顺时针转到θ1r或是最终逆时针转到θ1r的运动方案，规划从θ0r到θ1r的匀加速、匀减速过程的叠加过程，继而给光电雷达方位转轴提供最大角加速度Ωm，将规划后的期望角位置和角速度与现行跟踪微分器测量获取的转轴当前角位置和角速度反馈进行比较，采用比例微分控制器即可实现光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式。

2.如权利要求1所述的一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：从θ0r转到θ1r时，所述的最终顺时针到达用时的表达式为： θx用来表示光电雷达方位转轴朝向的角度位置与目标角度位置之间的顺时针方向上的角度差。

3.如权利要求1所述的一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：从θ0r转到θ1r时，所述的最终逆时针到达用时的表达式为： θx用来表示光电雷达方位转轴朝向的角度位置与目标角度位置之间的顺时针方向上的角度差。

4.如权利要求2或3所述的一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：顺时针优势区间为θb2至θb1的角度区间，即当θxr处于θb2至θb1的角度区间时，即处于顺时针优势区间；

θb1为t cw＝t ccw时，解方程得到的有意义的θx；

θb2为t cw为极小值时对应的θx，即

5.如权利要求1所述的一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：当θxr处于顺时针优势区间时，确定采取最终顺时针转到θ1r的运动方案，规划从θ0r到θ1r的匀加速、匀减速过程的叠加过程：光电雷达方位转轴需要先经历沿逆时针方向的匀减速过程，再经历沿顺时针方向上的匀加速过程，最后匀减速至角速度为0，同时到达当前目标角度位置θ1r。

6.如权利要求1所述的一种光电雷达由旋转扫描快速切换到凝视模式的控制方法，其特征在于：当θxr处于逆时针优势区间时，确定采取最终逆时针转到θ1r的运动方案，规划从θ0r到θ1r的匀加速、匀减速过程的叠加过程：光电雷达方位转轴需要先经历沿逆时针方向的匀加速过程，再匀减速至角速度为0，同时到达当前目标角度位置θ1r。