[发明专利]用于摄像头标定的方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了用于摄像头标定的方法，装置以及存储介质，获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；利用第一摄像头的内参及第一标定图像计算第一摄像头相对于标定板的第一外参，利用第二摄像头的内参及第二标定图像计算第二摄像头相对于标定板的第二外参；根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头标定后的外参。本申请提供的摄像头的标定方法，可有效标定两个摄像头之间的外参。

技术领域

本发明属于摄像头技术领域，尤其涉及一种用于摄像头标定的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着时代的发展和社会的进步，人们对移动手机的功能需求越来越广泛，对手机的拍摄质量要求也越来越高。双摄像头，多摄像头技术也应运而生。当手机摄像头坏了时，需要更换摄像头。如果是一个多摄手机，通常需要利用几个摄像头之间的外参，现有技术通常把多个摄像头用金属框架固定在一起组成一个模组，出厂前标定好摄像头的内部参数以及摄像头之间的外部参数，写到摄像头中的存储芯片中，如果手机有一个摄像头坏了，就更换整个模组，读取模组的摄像头内参外参。摄像头的内部参数包括摄像头本身的特性相关参数，比如摄像头的焦距、摄像头的主点坐标以及摄像头的畸变参数；摄像头之间的外参是描述一个摄像头相对于另一个摄像头的相对位置和姿态的参数，一般用平移向量和旋转向量表示，如：Tx、Ty、Tz和Rx、Ry、Rz。

将多个摄像头固定组成一个模组使得一个摄像头坏需更换整个模组，这导致更换成本高，且会导致资源浪费，行业中较多厂家开始研究不将摄像头固定成一个模组。但是单独更换某一摄像头，摄像头之间的外参无法直接得到。更换后的摄像头之间的关系相比之前会有变化，直接用原来的外参无法满足应用场景要求的外参准确度。

发明内容

本发明提供一种用于摄像头标定的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中摄像头模组中一个摄像头损坏更换后摄像头之间的外参发生变化导致用原来的外参无法满足应用场景要求且新外参无法得到的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种用于摄像头标定的方法，方法包括：

获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参。

本申请实施例第二方面提供了一种用于摄像头标定的装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

第一外参计算模块，用于利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

第二外参计算模块，用于根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第一摄像头相对于所述第二摄像头的外参。

本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面提供的方法中的各个步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面提供的方法中的各个步骤。