[发明专利]随车起重机、自动展收控制装置及方法

权利要求书

1.一种随车起重机自动展收控制装置，所述控制装置基于PLC芯片，其特征在于，所述控制装置包括：

控制命令端，用于接收展开或收拢控制命令；

吊臂伸缩控制端，用于输出控制吊臂伸缩的伸缩指令；

吊臂变幅控制端，用于输出控制吊臂变幅的变幅指令；

吊钩升降控制端，用于输出控制吊钩升降的升降指令；

转台回转控制端，用于输出控制转台回转的回转指令；

所述伸缩指令、变幅指令、升降指令和回转指令均根据预设程序，响应于所述控制命令而自动发出。

2.根据权利要求1所述的随车起重机自动展收控制装置，其特征在于，

所述吊臂伸缩控制端包括第一和第二控制引脚，用于分别发送所述伸缩指令中的伸展指令和缩回指令；

所述吊臂变幅控制端包括第一和第二控制引脚，用于分别发送所述变幅指令中的升幅指令和降幅指令；

所述吊钩升降控制端包括第一和第二控制引脚，用于分别发送所述升降指令中的上升指令和下降指令；和/或

所述转台回转控制端包括第一和第二控制引脚，用于分别发送所述回转指令中的左转指令和右转指令。

3.根据权利要求1所述的随车起重机自动展收控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

拉线长度传感器输入端，用于接收实时吊钩拉线长度信息和实时吊臂长度信息；

变幅角度传感器输入端，用于接收实时吊臂幅度信息；

回转角度传感器输入端，用于接收实时转台角度信息。

4.一种随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，包括：

响应于展开指令，根据预设程序控制所述随车起重机从初始状态展开至预设状态；所述预设状态包括：预设转台角度、预设吊臂长度和预设吊臂幅度。

5.根据权利要求4所述的随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，所述预设程序，包括以下至少一者：

控制吊钩上升至重锤顶起处；

控制吊臂变幅至所述预设吊臂幅度；

控制转台回转至所述预设转台角度；

控制所述吊钩下降预设时长；

控制吊臂伸展至所述预设吊臂长度。

6.根据权利要求5所述的随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述随车起重机从初始状态展开至预设状态的过程中：

基于所检测的实时吊钩拉线长度、实时吊臂幅度、实时转台角度和实时吊臂长度，触发对应的电磁阀组控制所述随车起重机展开至所述预设状态。

7.根据权利要求6所述的随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，所述控制吊臂变幅至所述预设吊臂幅度，包括：

检测所述吊臂的当前幅度，若所述当前幅度≥30°，变幅动作停止。

8.根据权利要求6所述的随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，所述控制转台回转至所述预设转台角度，包括：

检测所述转台的当前角度，所述当前角度以所述初始转台角度为参照；

若所述当前角度位于（0°，180°)，控制所述转台右转；

若所述当前角度位于（180°，360°]，控制所述转台左转；

若所述当前角度位于180°，回转动作停止。

9.根据权利要求6所述的随车起重机自动展开控制方法，其特征在于，所述控制吊臂伸展至所述预设吊臂长度，包括：

检测所述的当前长度，若所述当前长度等于所述预设吊臂长度，伸展动作停止。

10.一种随车起重机自动收拢控制方法，其特征在于，包括：

响应于收拢指令，根据预设程序控制所述随车起重机从当前状态收拢至初始状态；所述初始状态包括：初始转台角度、初始吊臂长度和初始吊臂幅度。