[发明专利]一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统

权利要求书

1.一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，包括安装在箱体上的自动排料机构、定位机构、视觉检测机构、上料机器人及控制面板，各部分具体结构如下：

自动排料机构中，料仓与振动盘安装在自动排料底座上，直振组件的一部分安装在自动排料底座上，直振组件的另一部分安装在箱体上，且振动控制器与振动盘连接，直振组件中的直振导轨一端与振动盘接触，直振导轨另一端设置有用于将托板螺母毛胚件吹向定位机构的气吹；

定位机构中，定位底座安装在箱体上，定位底座上设置有安装板，安装板一端设置有缓冲器，安装板一端设置有气缸，气缸上设置有气缸到位传感器，安装板中间设置有凹槽板，凹槽板上设置有零件导槽，滑动块设置在凹槽板的凹槽内，定位块设置在滑动块上，且气缸的活塞与滑动块接触；

视觉检测机构中，用于安装相机的相机安装支架安装在箱体上，用于安装显示器的显示器安装支架安装在箱体上；

上料机器人中，用于安装四轴机器人的机器人安装底座与零件中转定位组件安装在箱体上，数显压力传感器设置在机器人安装底座底部，真空发生器安装在机器人安装底座上，四轴机器人上设置有机器人延长臂与真空吸盘；

同时振动控制器、气缸到位传感器、显示器、相机、四轴机器人、真空发生器及数显压力传感器分别与控制面板连接。

2.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，料仓出料口位于振动盘上方。

3.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，直振组件中，直振安装底座安装在箱体上，直线振动器安装在直振安装底座上，用于传输托板螺母毛胚件的直振导轨设置在直线振动器上。

4.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，凹槽板为T形凹槽板。

5.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，在定位块上方设置有用于压住被定位托板螺母毛胚件的亚克力压板，用于检测被定位托板螺母毛胚件位置的光纤传感器设置在亚克力压板上，且光纤传感器与控制面板连接。

6.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，视觉检测机构中，相机位于被定位托板螺母毛坯件上方，视觉光源设置在被定位托板螺母毛坯件一侧。

7.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，零件中转定位组件包括中转定位块与中转定位支架，中转定位块安装在中转定位支架顶部，中转定位支架安装在箱体上。

8.根据权利要求1所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，控制面板上设置有急停按钮、启动/暂停按钮、报警灯蜂鸣器、系统旋钮开关及触摸屏。

9.根据权利要求1～8任一项所述的一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统，其特征在于，双耳托板螺母自动排料自动上料具体步骤：

（1）将系统旋钮开关顺时针旋转，启动双耳托板螺母自动排料自动上料系统；

（2）在触摸屏上选择自动控制模式，选择回原点，系统所有设备回至初始位置；

（3）点击启动/暂停按钮，双耳托板螺母自动排料自动上料系统开始动作；

（4）振动控制器检测振动盘中托板螺母毛胚件是否充足，当振动盘中托板螺母毛胚件不充足时，料仓向振动盘中加入托板螺母毛胚件，当毛胚件充足后料仓停止工作；

（5）振动盘开始振动排料，符合振动盘筛选标准的托板螺母毛胚件被逐步向后输送；

（6）托板螺母毛胚件从振动盘传输至直振导轨直至直振导轨末端，气吹一直在吹，将位于直振导轨末端的托板螺母毛胚件吹向定位机构；

（7）托板螺母毛胚件经零件导槽到达定位块，被光纤传感器检测，自动排料机构停止工作；

（8）气缸向前推动，将滑动块、定位块和被定位托板螺母毛坯件向前推，当定位块被缓冲器停止时，气缸到位传感器发出信号，被定位托板螺母毛坯件到达预期位置；

（9）视觉检测机构接受到气缸到位传感器发出毛胚件被定位信号，触发相机在视觉光源作用下对被定位托板螺母毛坯件进行拍照，当检测到被定位托板螺母毛坯件朝上的两条棱中的一条后，显示器内置的视觉程序测量被定位托板螺母毛坯件的棱与视觉本身坐标系X轴的夹角，同时将测量角度以通讯方式传输给上料机器人，视觉检测机构视觉检测完成，等待气缸到位传感器发出下一次的毛胚件被定位信号；

（10）上料机器人收到视觉检测机构发送的被定位托板螺母毛坯件的角度信息，四轴机器人控制机器人延长臂和真空吸盘吸取被定位托板螺母毛坯件，并根据被定位托板螺母毛坯件的角度信息进行角度调整，而后将调整好角度的被定位托板螺母毛坯件放至零件中转定位组件上；

（11）当上料机器人将被定位托板螺母毛坯件从定位机构取走时，发出被定位托板螺母毛坯件被取走信号，气缸向后拉动滑动块，到位后气缸到位传感器发出到位信号，自动排料机构重新启动；

（12）四轴机器人将位于零件中转定位组件上调整好状态的毛胚件上料至冲压系统，而后四轴机器人返回至初始位置，再等待视觉检测机构发出的被定位托板螺母毛坯件角度信息触发，至此一周期的自动排料上料完成；

（13）重复上述步骤（1）～（12），实现双耳托板螺母毛坯件的自动排料自动上料。