[发明专利]一种爬行机器人

说明书

本发明公开了一种爬行机器人，所述底盘与所述主板固定连接，所述底盘与所述主板之间设置有所述弹性件，所述主板与所述底盘重合处具有通气孔，所述第一吸附件与所述主板固定连接，且所述第一吸附件与所述通气孔连通；所述定杆与所述主板固定连接，所述第一连杆与所述定杆转动连接，所述第二连杆与所述定杆转动连接，所述第一连杆远离所述定杆的一端和所述第二连杆远离所述定杆的一端均与所述支杆转动连接，所述第二吸附件与所述支杆的所述开口连通，所述转动件与所述主板固定连接，所述转动件的输出端贯穿所述定杆，并与所述第一连杆转动连接。达到提高爬行机器人的机动性和稳定性，并能够良好的跨越障碍物的目的。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬行机器人。

背景技术

目前爬行机器人已经广泛应用与现代工业现场的自动化作业过程，尤其是在一些高危险、高强度的工业领域。现有的爬行机器人按其吸附方式主要分为吸盘式和磁吸式，按其行走方式主要分为轮式机器人、步行式机器人和履带式机器人。其中轮式机器人具有移动平稳、机动性高，便于操作等优点，但是不能爬坡；步行式机器人能在凹凸不平的地面上行走，具有较好的机动性，但是存在稳定性差的问题；这两种移动机构都无法满足实际要求，而履带式机器人能够在凹凸不平的地面上行走，稳定性好，爬较大斜坡，但是跨越障碍物的效果不好，极大影响了工作效率。

在一些高层建筑的幕墙上，通常需要一些移动平稳、机动性、稳定性好并且能够良好地跨越障碍物的爬行机器人，但是现有的爬行机器人并不能满足需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动平稳，机动性、稳定性好，并能够良好的跨越障碍物的爬行机器人。

为实现上述目的，本发明采用的一种爬行机器人，包括主板、行走轮、驱动件、底盘组件和稳定组件，所述行走轮与所述主板转动连接，并位于所述主板的四个底角，所述驱动件与所述主板固定连接，且所述驱动件驱动每个所述行走轮转动，所述底盘组件包括底盘、弹性件和第一吸附件，所述底盘与所述主板固定连接，并位于所述主板的下方，所述底盘与所述主板之间设置有所述弹性件，所述主板与所述底盘重合处具有通气孔，所述第一吸附件与所述主板固定连接，且所述第一吸附件与所述通气孔连通，所述底盘组件的数量为两个，两个所述底盘组件相对设置；

所述稳定组件包括定杆、第一连杆、第二连杆、支杆、第二吸附件、转动件，所述定杆与所述主板固定连接，且位于所述主板的上方，所述第一连杆与所述定杆转动连接，所述第二连杆与所述定杆转动连接，并位于所述定杆远离所述第一连杆的一端，所述第一连杆远离所述定杆的一端和所述第二连杆远离所述定杆的一端均与所述支杆转动连接，且所述支杆呈L型结构，所述支杆的内部为空腔，所述支杆远离所述第一连杆的一端具有开口，所述第二吸附件与所述支杆的所述开口连通，所述转动件与所述主板固定连接，且所述转动件的输出端贯穿所述定杆，并与所述第一连杆转动连接，所述稳定组件的数量为四个，且均匀分布在所述主板上。

其中，所述底盘包括密封罩、安装板和密封圈，所述密封罩与所述主板固定连接，并位于所述主板的下方，所述安装板与所述密封罩固定连接，并位于所述密封罩远离所述安装板的一端，所述密封圈与所述安装板固定连接，并位于所述安装板远离所述密封罩的一端，且所述密封圈与幕墙接触。

其中，所述密封圈与幕墙接触的一端上具有凹陷槽。

其中，所述底盘还包括第一吸盘，所述第一吸盘与所述密封圈固定连接，并位于所述凹陷槽的内部。

其中，所述第一吸盘的数量至少为两个，每个所述第一吸盘均匀分布在所述凹陷槽的内部。

其中，所述底盘还包括贴合件，所述贴合件与所述密封圈固定连接，并位于所述密封圈的外边缘，且所述贴合件与幕墙接触。

其中，所述稳定组件还包括第二吸盘，所述第二吸盘与所述支杆固定连接，且所述第二吸盘与所述开口连通。

其中，所述第二吸盘与幕墙接触的一端上具有多个小孔。