[发明专利]机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法

权利要求书

1.一种判定装置，判定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻，其中，具备：

动作检测单元，所述动作检测单元检测所述机器人的臂或者手的速度或者加速度；以及

过滤单元，所述过滤单元消除包含在来自所述动作检测单元的信号中的振动成分，生成平滑数据，

所述过滤单元由没有相位延迟的滤波器构成，

还具有运算部，在通过所述动作检测单元检测到所述机器人正在减速之后，所述运算部求出所述平滑数据的值最后从规定阈值范围之外的值变为所述规定阈值范围内的值的时刻以后的所述平滑数据的值的平均值，通过从所述平滑数据减去所述平均值而进行偏移和漂移的修正，

所述运算部在推定为所述动作完成时刻的时刻附近，用时刻的函数将进行了所述偏移和漂移的修正的所述平滑数据中推定为所述动作完成时刻的时刻以前的期间的所述平滑数据近似为近似对象平滑数据，将该函数的值为零的时刻判定为动作完成时刻。

2.根据权利要求1所述的判定装置，其中，

所述动作检测单元是安装于所述臂或者所述手的加速度传感器。

3.根据权利要求1或2所述的判定装置，其中，

在通过所述动作检测单元检测出所述机器人正在减速之后，将所述平滑数据的值最后从规定阈值范围外的值变为所述规定阈值范围内的值的时间设为基准时间，用常数值对所述基准时间以后的所述平滑数据进行近似，将所述基准时间以前的所述平滑数据作为近似对象平滑数据，用时刻的函数进行近似，将该函数的值成为所述常数值的时刻判定为动作完成时刻。

4.根据权利要求1所述的判定装置，其中，

所述函数是一次函数，在所述近似对象平滑数据中，选择与零加速度检测用的加速度阈值对应的点C和使用0以上1以下的任意常数确定的一个点H，确定所述一次函数，使得所述一次函数表示的直线通过所选择的点C和点H，

所述点H根据a_h＝r_a×(a_m－a_wc)+a_wc确定，其中，r_a表示所述任意常数，a_h表示所述点H的加速度，a_m表示所述近似对象平滑数据中的极小值的加速度，a_wc表示所述点C的加速度。

5.根据权利要求3所述的判定装置，其中，

所述函数是一次函数，在所述近似对象平滑数据中，选择与零加速度检测用的加速度阈值对应的点C和使用0以上1以下的任意常数确定的一个点H，确定所述一次函数，使得所述一次函数表示的直线通过所选择的点C和点H，

所述点H根据a_h＝r_a×(a_m－a_wc)+a_wc确定，其中，r_a表示所述任意常数，a_h表示所述点H的加速度，a_m表示所述近似对象平滑数据中的极小值的加速度，a_wc表示所述点C的加速度。

6.根据权利要求1所述的判定装置，其中，

所述函数是二次函数，在所述近似对象平滑数据中，选择与零加速度检测用的加速度阈值对应的点和与所述机器人的减速中的极值对应的点，确定所述二次函数，使得所述二次函数表示的抛物线通过与所述阈值对应的点和与所述极值对应的点，

与所述极值对应的点对应所述抛物线的顶点。

7.根据权利要求3所述的判定装置，其中，

所述函数是二次函数，在所述近似对象平滑数据中，选择与零加速度检测用的加速度阈值对应的点和与所述机器人的减速中的极值对应的点，确定所述二次函数，使得所述二次函数表示的抛物线通过与所述阈值对应的点和与所述极值对应的点，

与所述极值对应的点对应所述抛物线的顶点。

8.根据权利要求1所述的判定装置，其中，

没有所述相位延迟的滤波器是中心化移动平均滤波器。