[发明专利]自动探头重新插入

权利要求书

1.一种自动化探头系统，包括：

探头，所述探头被配置成可逆地插入活体部分中；

机器人臂，所述机器人臂附接到所述探头并被配置成操纵所述探头；

第一传感器，所述第一传感器被配置成在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间跟踪所述探头的移动；

第二传感器，所述第二传感器设置在所述活体部分上并且被配置成跟踪所述活体部分的移动，所述移动包括在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所述活体部分的移动；以及

控制器，所述控制器被配置成：

基于在所述插入期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的插入路径；并且

基于所计算的插入路径来计算所述探头的重新插入路径，同时补偿所跟踪的所述活体部分的移动；并且

在沿所述插入路径插入所述探头，随后从所述活体部分收回所述探头之后，向所述机器人臂发送多个控制命令以根据所计算的重新插入路径将所述探头重新插入在所述活体部分中。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成基于所计算的插入路径来计算所述探头的所述重新插入路径，同时补偿在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所跟踪的所述活体部分的移动。

3. 根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成：

基于在插入所述探头期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的移动补偿的插入路径，其中所跟踪的所述探头的移动由在插入所述探头期间所跟踪的所述活体部分的移动来补偿；并且

基于所述移动补偿的插入路径来计算所述重新插入路径，其中所述移动补偿的插入路径由在所述探头重新插入在所述活体部分中期间所跟踪的所述活体部分的移动来进一步补偿。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述探头包括具有镜片的内窥镜。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制器被配置成处理由所述内窥镜捕获的图像，以便检测所述图像中的指示需要清洁所述镜片的模糊。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置成响应于检测到由所述内窥镜捕获的所述图像中的所述模糊而向所述机器人臂发送命令以将所述内窥镜从所述活体部分移除以用于清洁。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括镜片清洁装置，所述镜片清洁装置被配置成在所述内窥镜已从所述活体部分移除之后自动清洁所述内窥镜的所述镜片。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制器被配置成响应于所述镜片被自动清洁而向所述机器人臂发送所述多个控制命令以根据所计算的重新插入路径将所述探头重新插入在所述活体部分中。

9.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置成输出所述内窥镜的所述镜片需要清洁的通知。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述探头的至少部分是柔性的，并且其中所述第一传感器设置在所述探头的远端上。

11.一种自动化探头的方法，包括：

在探头插入和重新插入在活体部分中期间跟踪所述探头的移动；

跟踪所述活体部分的移动，所述移动包括在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所述活体部分的移动；

基于在所述插入期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的插入路径；

基于所计算的插入路径来计算所述探头的重新插入路径，同时补偿所跟踪的所述活体部分的移动；以及

在沿所述插入路径插入所述探头，随后从所述活体部分收回所述探头之后，向机器人臂发送多个控制命令以根据所计算的重新插入路径将所述探头重新插入在所述活体部分中，所述机器人臂附接到所述探头并被配置成操纵所述探头。