[发明专利]一种足部扫描方法、系统及装置

权利要求书

1.一种足部扫描方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：标定深度相机，得到标定结果参数，其中，所述深度相机包括多个，且按照预设规则进行分布；

S2：通过所述深度相机获取目标足部的深度图像和彩色图像；

S3：接收所述目标足部的深度图像和彩色图像，同时获取所述深度相机的标定结果参数；根据所述深度图像、所述彩色图像和所述标定结果参数实时进行三维点云重建和足部建模并实时显示足部建模结果。

2.如权利要求1所述的足部扫描方法，其特征在于，通过至少5个深度相机采集所述目标足部的深度图像和彩色图像。

3.如权利要求1或2所述的足部扫描方法，其特征在于，根据所述深度图像、所述彩色图像和所述标定结果参数实时进行三维点云重建和足部建模并实时显示足部建模结果包括：

根据所述标定结果参数获取多个深度相机之间的坐标系转换关系；

根据所述坐标系转换关系，将所述深度图像、所述彩色图像对应的多幅点云对齐到同一坐标系中，并进行足部建模实时显示足部建模结果。

4.如权利要求1所述的足部扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过压力传感器，获取所述足部压力信息；

建立所述足部压力信息和实时显示的建模结果之间的对应关系。

5.如权利要求1所述的足部扫描方法，其特征在于，在进行三维点云重建之前，所述方法还包括：

采用双边滤波器对所述深度图像进行滤波处理。

6.一种足部扫描系统，其特征在于，包括：

标定单元，用于标定深度相机，其中，所述深度相机包括多个，且按照预设规则进行分布；

图像获取单元，通过所述深度相机获取目标足部的深度图像和彩色图像；

处理单元，接收所述目标足部的深度图像和彩色图像，同时获取所述深度相机的标定结果参数；根据所述深度图像、所述彩色图像和所述标定结果参数实时进行三维点云重建和足部建模并实时显示足部建模结果。

7.一种足部扫描装置，其特征在于，包括：

标定组件，用于对深度相机进行标定，其中，所述深度相机包括多个，且按照预设规则进行分布；

深度相机，用于获取目标足部的深度图像和彩色图像；

本体，用于放置足部，承载深度相机和/或标定组件；

处理器，用于接收所述目标足部的深度图像和彩色图像，同时获取所述深度相机的标定结果参数；根据所述深度图像、所述彩色图像和所述标定结果参数实时进行三维点云重建和足部建模并实时显示足部建模结果。

8.如权利要求7所述的足部扫描装置，其特征在于，所述深度相机至少5个，其中至少4个深度相机位于所述本体用于放置足部的平面的上方，至少一个深度相机位于所述本体用于放置足部的平面的下方。

9.如权利要求7所述的足部扫描装置，其特征在于，还包括至少2个压力传感器，所述压力传感器设置在所述本体用于放置足部的平面上并位于足部放置位置的两侧。

10.如权利要求7所述的足部扫描装置，其特征在于，还包括反光结构，所述反光结构设置在所述本体用于放置足部的平面的下方与所述平面呈一定夹角。