[发明专利]一种悬挂式自主行走机器人

说明书

本发明公开了一种悬挂式自主行走机器人，旨在解决轮胎或者履带难以适应复杂地形条件，致使移动式机器人使用受限的难题，实现复杂地形环境下的机器人自主行走、自动巡检和抓取作业。所述悬挂式自主行走机器人由轨道梁、滑触线、集电器、机器人机身、控制装置、左减速机、左减速链轮、左行走电机、左传动链条、前轴、左行走链轮、左行走轮、电磁制动器、后轴、左从动轮、手臂底盘驱动电机、手臂底盘驱动轮、手臂回转底盘、手臂基座、手臂大臂、手臂小臂、机械手、红外测距传感器、摄像头、检测装置、检测装置连杆、右行走电机、右减速机、右传动链条、右减速链轮、右行走轮、右行走链轮、右从动轮、轴编码器组成，实现了复杂地形条件下的机器人巡检及搬运作业。

技术领域

本发明专利涉及巡检机器人和抓取作业机器人，特别是轮胎或者履带无法满足的复杂地形环境下自主行走的巡检机器人和抓取作业机器人。

背景技术

随着机械人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，各种各样的机器人已在众多领域得到了应用，从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。巡检机器人和抓取作业机器人作为前沿的机器人产品可以代替人工重复恶劣环境下单调的循环作业或者代替大量单调往复或高精度需求的工作，它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门，因此在当前的工业现场中扮演着极其重要的角色。

移动式机器人作为可自主行走的智能装置，不仅可以实现现场巡检、现场救援，还能够实现抓取操作，完成物体抓取的功能，因此应用场合广泛。

然而在地形复杂的工业现场，轮胎或者履带难以适应复杂地形条件，致使移动式机器人使用受限，因此急需一种适应复杂地形的智能机器人装置。

而悬挂式行走机构能够摆脱复杂地形的约束，通过安装悬挂梁，实现悬挂式自主行走机器人的设计，可以结合悬挂式行走机构的优点，实现机器人在地形复杂的工业现场自主行走。目前市场上还没有一种结合悬挂结构，并组合巡检和抓取作业的自主移动机器人，为此对悬挂式自主行走机器人进行研究很有必要。

本发明专利通过对先进机械结构、控制方法的研究，借鉴国内外的先进机器人产品，运用机械设计、自动控制技术、传感器技术等，设计发明了一悬挂式自主行走机器人。该悬挂式自主行走机器人技术先进，生产成本低，具有较好的市场竞争优势和推广应用价值。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种悬挂式自主行走机器人，旨在解决轮胎或者履带难以适应复杂地形条件，致使移动式机器人使用受限的难题，实现复杂地形环境下的机器人自主行走、自动巡检和抓取作业。

本发明实施例是这样实现的，所述一种悬挂式自主行走机器人包括：

轨道梁，由顶梁、左侧板、右侧板、左行走支撑板、右行走支撑板、上吊耳、左上吊耳、左下吊耳、右上吊耳、右下吊耳组成半封闭可悬挂的长箱体，为所述悬挂式自主行走机器人的悬挂行走轨道，用于承载悬挂式自主行走机器人在轨道梁内自主行走；

滑触线，固定在轨道梁顶板的内壁上，用于给所述悬挂式自主行走机器人提供动力；

集电器，安装在机器人机身上，与所述滑触线滑动接触，用于将滑触线的动力电源提供给所述悬挂式自主行走机器人；

机器人机身，所述悬挂式自主行走机器人的机械本体，用于安装固定所述悬挂式自主行走机器人的零部件及控制装置；

控制装置，固定在所述机器人机身顶部，用于控制所述悬挂式自主行走机器人自主行走、机械手抓取作业；

左行走电机，所述悬挂式自主行走机器人的行走动力之一，用于给左行走轮提供动力；

左减速机，其输入轴连接所述左行走电机，实现其减速和增加扭矩作用；