[发明专利]一种板材的智能分拣方法

权利要求书

1.一种板材的智能分拣方法，包括入库方法和出库方法，其特征在于，设置有用于输送板材的输送装置(1)、至少一个用于存储板材的库区(2)、用于转移板材的分拣装置(3)以及上位机，所述库区(2)包括位于上侧的上层库位(21)以及位于下侧的下层库位(22)，所述上层库位(21)上设有若干个相互独立并用于存储尺寸≤1500mm板材的上层板位(211)，所述下层库位(22)上设有若干个相互独立并用于存储尺寸＞1500mm板材的下层板位(221)，所述分拣装置(3)包括机器人(31)、夹具(32)以及机器人控制系统，所述夹具(32)设于所述机器人(31)上并用于抓取板材，所述机器人控制系统用于接收入库指令而控制所述夹具(32)抓取板材以及控制所述机器人(31)转移板材；

所述入库方法包括如下步骤：

A1、扫描所述输送装置(1)上板材的特征信息，并将扫描的所述特征信息发送至所述上位机；

A2、所述上位机根据所述特征信息获取板材的尺寸信息，而后所述上位机根据所述尺寸信息和所述库区(2)的空闲情况生成入库指令，所述入库指令包括存储位置信息和所述尺寸信息，所述存储位置信息包括库区信息、库位信息、板位信息，所述存储位置信息的分配原则为：判断板材的所述尺寸信息是否＞1500mm，若＞1500mm时，则选择所述分拣装置(3)移动距离最短且处于空闲状态的所述下层板位(221)作为存储位置目标，并将所述存储位置目标对应的所述下层板位(221)的库区信息、库位信息、板位信息生成所述存储位置信息，若≤1500mm时，则选择所述分拣装置(3)移动距离最短且处于空闲状态的所述上层板位(211)作为存储位置目标，并将所述存储位置目标对应的所述上层板位(211)的库区信息、库位信息、板位信息生成所述存储位置信息；

A3、所述输送装置(1)将板材输送至待入库位置；

A4、根据所述尺寸信息对板材进行防错检测，判断板材的尺寸是否与所述尺寸信息相符合，若是，则执行下一步骤，否则，将板材输送至异常出口，所述防错检测包括设置在所述输送装置(1)上且距离所述待入库位置起始端后侧1600mm处的第一光电开关，当板材的尺寸信息≤1600mm时，若所述第一光电开关有信号输出，则判断板材的尺寸与所述尺寸信息不符合，将板材输送至异常出口，当板材的尺寸信息＞1600mm时，若所述第一光电开关没有信号输出，则判断板材的尺寸与所述尺寸信息不符合，将板材输送至异常出口；

A5、根据所述尺寸信息，计算板材的抓取位置，而后所述分拣装置(3)移动至所述抓取位置完成板材的抓取动作，计算板材的抓取位置具体包括：判断所述尺寸信息是否≤1600mm，当所述尺寸信息≤1600mm时，则控制所述分拣装置(3)的夹持位置起始端位于板材放置位起始端后侧120mm处，当所述尺寸信息＞1600mm时，则控制所述分拣装置(3)的夹持位置起始端位于板材放置位起始端后侧780mm处；

A6、根据所述存储位置信息，由所述分拣装置(3)将抓取的板材转移至对应的所述库区(2)进行存放，转移板材包括如下步骤：

A61、将抓取的板材转至破风姿态；

A62、移动板材至对应的所述库区(2)位置；

A63、旋转板材，使板材两个面垂直于所述库区(2)；

A64、将板材插入所述库区(2)；

所述出库方法包括如下步骤：

B1、由所述上位机生成出库指令，所述出库指令包括板材存放的所述存储位置信息；

B2、根据所述存储位置信息，由所述分拣装置(3)移动至对应的所述库区(2)进行板材的抓取；

B3、所述分拣装置(3)将抓取的板材转移到所述输送装置(1)，转移板材包括如下步骤：

B31、将板材从所述库区(2)中取出；

B32、旋转板材至破风姿态；

B33、将板材放置在所述输送装置(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种板材的智能分拣方法，其特征在于：所述步骤A6中以所述库区(2)建立坐标系，所述下层库位(22)的第一个所述下层板位(221)作为坐标原点，通过坐标偏移计算得到每一所述存储位置信息对应坐标系中的坐标点；

所述分拣装置(3)通过解析所述存储位置信息以得到对应的坐标点，继而将板材转移至对应坐标点进行存放。