[发明专利]一种电动助力转向器控制方法

说明书

本发明提出了一种电动助力转向器控制方法，包括以下步骤：S1：计算方向盘扭矩；S2：计算方向盘角度；S3：计算方向盘转速，MCU根据方向盘角度和时间计算得出；S4：采集车速信号；S5：计算基本助力扭矩；S6：计算阻尼扭矩；S7：计算齿条末端保护扭矩大小；S8：计算扭矩阻尼扭矩命令；S9：计算回正扭矩大小；S10：计算总助力扭矩大小，MCU将基本助力扭矩、补偿扭矩、齿条末端保护扭矩、阻尼扭矩、扭矩阻尼扭矩与回正扭矩求和，所得值为总助力扭矩大小；S11：控制电机。能够高效为汽车转向进行助力，安全稳定。

技术领域

本发明涉及汽车助力技术领域，具体涉及一种电动助力转向器控制方法。

背景技术

在汽车行驶中，转向运动是最基本的运动。我们通过方向盘来操纵和控制汽车的行驶方向，从而实现自己的行驶意图。电动助力转向系统的英文缩写叫“EPS”，它利用电动机产生的动力协助驾车者进行转向。现有技术中，转向器中通过转轴齿轮的转动带动齿条横向运动，齿条与横拉杆连接，从而带动横拉杆横向运动，最终通过横拉杆拉动转向节，使转向节带动车轮转向。随着现代汽车技术的迅猛发展，人们对汽车转向操纵性能的要求日益提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种电动助力转向器控制方法，能够高效为汽车转向进行助力，安全稳定。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种电动助力转向器控制方法，包括以下步骤：

S1：计算方向盘扭矩；

S2：计算方向盘角度；

S3：计算方向盘转速，MCU根据方向盘角度和时间计算得出；

S4：采集车速信号；

S4-1：MCU通过CAN总线获取车速信号，并将车速信号通过SPI通讯发送至安全MCU；

S4-2：限制车速变化，若单位时间内的车速变化量大于最大车速变化值，则以初始速度加上最大车速变化值作为当前车速输出到MCU；

S5：计算基本助力扭矩；

S6：计算阻尼扭矩；

S7：计算齿条末端保护扭矩大小；

S8：计算扭矩阻尼扭矩命令；

S9：计算回正扭矩大小；

S10：计算总助力扭矩大小，MCU将基本助力扭矩、补偿扭矩、齿条末端保护扭矩、阻尼扭矩、扭矩阻尼扭矩与回正扭矩求和，所得值为总助力扭矩大小；

S11：控制电机。

上述方案中：步骤S1还包括：

S1-1：计算第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比，MCU从CC2单元采集第一扭矩传感器脉冲信号，通过MCU计算第一扭矩传感器脉冲信号的占空比；

S1-2：检验第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比；

S1-2-1：MCU将第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比通过SPI通讯发送给安全MCU，通过MCU和安全MCU分别同时检验第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比是否在正常范围内；

S1-2-2：若MCU和安全MCU任意一个检测到第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比不在正常范围内，则MCU或安全MCU向预驱动发出“第一扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比信号不正确”故障信号，并执行S1-7；

S1-3：计算第二扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比，MCU从CC2单元采集第一扭矩传感器脉冲信号，通过MCU计算第二扭矩传感器脉冲信号的PWM占空比；