[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：机械臂；图像采集装置，设置在机械臂上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像；控制装置，与图像采集装置相连接，控制装置被配置为根据图像确定注浆设备的工作路径信息。本发明提供的注浆设备，包括机械臂和设置在机械臂上的图像采集装置，图像采集装置能够采集待工作面的图像，控制装置根据图像确定注浆设备的工作路径信息，进而可根据工作路径信息工作，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种注浆设备、一种注浆设备的控制方法、一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在对墙砖、地砖的缝隙填缝时，通常采用人工寻找缝隙然后开始工作，整个工作过程效率低、无法满足长时间工作的要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种注浆设备。

本发明的第二方面还提供了一种注浆设备的控制方法。

本发明的第三方面还提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种注浆设备，包括：机械臂；图像采集装置，设置在机械臂上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像；控制装置，与图像采集装置相连接，控制装置被配置为根据图像确定注浆设备的工作路径信息。

本发明提供的注浆设备，包括机械臂和设置在机械臂上的图像采集装置，图像采集装置能够采集待工作面的图像，控制装置根据图像确定注浆设备的工作路径信息，进而可根据工作路径信息工作，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率。具体地，图像采集装置采集到待工作面的图像，控制装置根据图像确定出图像中的地砖缝或墙砖缝，并进一步确定地砖缝或墙砖缝的位置，进而确定注浆设备填缝时的工作路径信息，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率，其中，注浆设备的工作路径信息为注浆设备填缝时的运动路径。

根据本发明提供的上述的注浆设备，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：底盘行走机构，与控制装置相连接，机械臂设置在底盘行走机构上；升降机构，设置在底盘行走机构上，升降机构与控制装置和机械臂相连接。

在该技术方案中，注浆设备还包括底盘行走机构和升降机构，升降机构设置在底盘行走机构上，控制装置驱动底盘行走机构运动，以使注浆设备运动进而实现整个房间的墙砖缝、地砖缝的识别，实现对整个房间的墙砖缝、地砖缝进行填缝时的路径的规划，同时控制装置还能够驱动升降机构以控制机械臂的升降动作，进而实现对高度方向上的待工作面上的墙砖缝的识别。

在上述任一技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：路径规划系统，与控制装置相连接，路径规划系统被配置为规划注浆设备的运动路径。

在该技术方案中，注浆设备还包括路径规划系统，路径规划系统与控制装置相连接，路径规划系统能够指引注浆设备完成自主运动到达房间的墙砖缝、地砖缝的起点位置，实现了注浆设备的自动化运动。

在上述任一技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：检测机构，设置在机械臂上，与控制装置相连接。

在该技术方案中，在采集待工作面的图像时，由于地面不平整或注浆设备移动过程中产生的波动，使得机械臂与待工作面之间的位置关系可能会有变化，因此需要对机械臂调整以保证机械臂始终位于同一个工作姿态，其中，注浆设备包括检测机构，检测机构设置在机械臂上，通过检测机构能够实时获取机械臂与待工作面之间的位置关系，进而控制装置能够通过检测机构的检测结果调整机械臂以使机械臂处于工作姿态，保证了工作路径规划的准确性。