[发明专利]一种用于水下沉物打捞的机械爪结构及其打捞方法

说明书

本发明公开了一种用于水下沉物打捞的机械爪结构，包括安装座、液压马达、回转支承、第一装夹机构和第二装夹机构，所述安装座顶部一侧安装有液压马达，所述液压马达输出端贯穿过安装座且位于安装座下方安装有齿轮；本发明第一装夹机构和第二装夹机构均单独通过控制阀与液压泵连接，便于单独分开操作，对长度较长且体积不均匀的沉物在使用两个第一装夹机构以及两个第二装夹机构配合进行打捞时避免出现打捞过程出现晃动的情况，降低打捞的难度，便于将水草完成拧断，拧断后便于对水草进行打捞清理，通过机械爪结构与挖斗的配合完成水底淤泥的打捞，且第一挖斗和第二挖斗的装卸简单，便于实际使用过程中应用。

技术领域

本发明涉及水下沉物打捞设备领域，具体为一种用于水下沉物打捞的机械爪结构及其打捞方法。

背景技术

水下打捞就是打捞沉没于水中物体的工程，包括打捞船舶、飞行器、货物等，在航道、港口水域中的打捞作业，可达到清理通航障碍物的目的；机器爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，通过机械爪实现水下沉物的打捞。

现有水下沉物打捞的机械爪一般通过左右两个卡爪实现，但是对于长度较长且体积不均匀的沉物在使用两个卡爪进行打捞时容易出现来回晃动的情况，造成打捞的难度增大；同时在对水草类进行打捞的情况，水草间相互纠缠且部分水草底部扎根水底，通过卡爪夹紧后难以直接造成分离，即难以对水草进行打捞清理；同时对水底的淤泥等清理时，则需要通过另外的装置进行，通过单一的机械爪结构无法完成水底淤泥的打捞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于水下沉物打捞的机械爪结构及其打捞方法，为了克服上述现有水下沉物打捞的机械爪一般通过左右两个卡爪实现，但是对于长度较长且体积不均匀的沉物在使用两个卡爪进行打捞时容易出现来回晃动的情况，造成打捞的难度增大；同时在对水草类进行打捞的情况，水草间相互纠缠且部分水草底部扎根水底，通过卡爪夹紧后难以直接造成分离，即难以对水草进行打捞清理；同时对水底的淤泥等清理时，则需要通过另外的装置进行，通过单一的机械爪结构无法完成水底淤泥的打捞的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于水下沉物打捞的机械爪结构，包括安装座、液压马达、回转支承、支撑座、齿轮、横向支撑架、纵向支撑架、第一装夹机构和第二装夹机构，所述安装座顶部一侧安装有液压马达，所述液压马达输出端贯穿过安装座且位于安装座下方安装有齿轮，所述安装座底部中心处安装有回转支承，所述回转支承底部安装有支撑座，所述支撑座底部两侧均安装有纵向支撑架，所述纵向支撑架底部两端均安装有横向支撑架，两个所述横向支撑架底部一端均安装有第一装夹机构，两个所述横向支撑架底部另一端均安装有第二装夹机构；

所述第一装夹机构和第二装夹机构均包括连接耳、爪柱、卡槽、安装板、夹座、第一液压杆、限位座、第二液压杆、压板、转耳、转轴、连接座、挡板、横杆、卡孔和卡爪，所述安装板安装在横向支撑架一侧，所述安装板一侧安装有第二液压杆，所述第二液压杆底部安装有压板，所述横向支撑架另一侧安装有夹座，所述夹座内部安装有第一液压杆，所述第一液压杆伸缩端安装有连接耳，所述连接耳一端安装有转耳，所述转耳底部内侧贯穿安装有转轴，所述转轴穿过限位座且两端分别通过连接座与两个爪柱安装连接，所述爪柱内侧安装有限位座，所述爪柱外侧开设有卡槽，所述限位座顶端安装在横向支撑架底侧，所述爪柱一侧安装有两个横杆，两个所述横杆一端开设有卡孔，两个所述横杆内部等距离贯穿安装有若干个卡爪，若干个所述卡爪内侧安装有挡板；

两侧所述第一装夹机构外侧安装有第二挖斗，两侧所述第二装夹机构外侧安装有第一挖斗，所述第一挖斗和第二挖斗内部一侧均设置有卡柱，所述第一挖斗和第二挖斗内部一侧相邻侧均设置有卡块，所述第一挖斗另一侧设置有插柱，所述第二挖斗另一侧开设有插孔，所述第一挖斗和第二挖斗内部一侧相邻侧且位于卡块上方和下方均开设有螺纹孔。