[发明专利]教学用自动化立体仓库三维模型、构建方法及其仿真系统

说明书

本发明公开了一种教学用自动化立体仓库三维模型及仿真系统，包括自动化立体仓库、属性面板，其中，自动化立体仓库包括仓库本体、库位、堆垛机、货叉、导轨；属性面板设置仓库本体的出入库位置、出入库物体、货叉属性；货叉安装在堆垛机上，用于将物体从库位上取出或将物体放到库位上；堆垛机带动货叉在导轨上移动，将物体放置在出入库位置或从出入库位置取走。本发明使得自动化立体仓库三维模型的使用具有很强的复用性和灵活性，规避了在仿真中使用立库时工作量大的问题。终端使用者不需要花费大量的时间配置自动化立体仓库模型的各种参数，仅通过立库属性面板中的滑块即可实现各种参数的配置，操作方便，提升了用户的使用感受。

技术领域

本发明属于教学用仿真软件领域，具体涉及一种教学用自动化立体仓库三维模型、构建方法及其仿真系统。

背景技术

在所有的仿真软件中，自动化立体仓库(简称立库)的构建与仿真运行通常都是由三维数模软件制作好的数模文件导入进仿真软件，在仿真软件中对其进行运动学控制定义，再通过逻辑控制指令调用仿真运动的执行，现有技术中仿真软件的操作步骤如下：

第一步、导入数模：

导入自动化立体仓库三维模型文件至仿真软件，在模型列表中显示子模型；

第二步、对模型分组，并添加运动能力，操作步骤如下：

2.1、对自动化立体仓库模型的子模型根据机械结构组成进行调整分类，相同运动机制的子模型分为一类；

2.2、为同一类的子模型创建对应的机械结构组；

2.3、对不同的机械结构组添加运动能力，不同机械结构组沿单个轴运行为一个动作姿态，自动化立体仓库的出库、入库以及收回托板3个仿真运行状态由多个动作姿态组成；

第三步、创建动作组件，为其绑定运动能力、关联信号，操作步骤如下：

3.1、新建一个动作组件，将定义好的多个动作姿态进行绑定；

3.2、在动作组建中，配置动作姿态的属性定义；

3.3、新建动作组件信号，为每个动作姿态对应配置信号，供虚拟系统对应调用；

第四步、生成虚拟系统，新建系统逻辑信号，将其与动作组件信号关联，操作步骤如下：

4.1、创建虚拟系统，用于构建并存储自动化立体仓库的运行流程；

4.2、配置虚拟系统编辑器中的系统逻辑信号，设置信号名称、类型、端口值，完整定义信号信息；

4.3、将系统逻辑信号与动作组件中的信号一一对应匹配；

第五步、在虚拟系统中新增存放自动化立体仓库仿真运行逻辑的路径，操作步骤如下：

5.1、创建控制逻辑指令，根据自动化立体仓库的仿真运行逻辑选择对应的系统逻辑信号；

5.2、在仿真执行时可查看自动化立体仓库的运行流程。

上述自动化立体仓库的构建与仿真运行构建方式存在着诸多缺点和不便利之处，例如：

操作设置工作量较大，自动化立体仓库的出库、入库、收回货叉等通用的基本动作在仿真过程时能够运行的配置过程中，需要定义较多的参数。在教学的过程中，每次操作这样的过程会浪费太多时间，容易打消学生学习的积极性，操作复杂、无法灵活运用，且不适用于教学的仿真实践中。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种教学用自动化立体仓库三维模型、构建方法及其仿真系统，解决了现有技术仿真用立体仓库三维模型操作复杂、无法灵活运用且不适用于教学的问题。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：