[发明专利]一种基于车道线的车辆定位方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种基于车道线的车辆定位方法及装置，方法包括：从当前道路图像检测出包括感知车道线的感知数据；从电子导航地图中确定每一感知车道线对应的地图车道线；在确定目标车辆处于预设车道线环境的情况下，从感知车道线对应的地图车道线在当前道路图像的投影点中，确定距离目标车辆最近的小于该地图车道线的投影点的总数量的预设数量个参考投影点；确定每一第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为第一感知车道线对应的测量距离；基于该测量距离、预估位姿信息、定位辅助数据以及前一位姿信息对应的位姿误差，确定目标车辆的当前位姿信息，以实现在匝道或者车道线曲率较大场景下，提高车辆定位精度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于车道线的车辆定位方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域中，车辆定位技术至关重要。相关的车辆定位技术中，在利用电子导航地图进行车辆定位时，获得目标车辆的前一时刻的前一位姿信息以及目标车辆的定位辅助设备在当前时刻采集的定位辅助数据，例如IMU数据，利用当前时刻的IMU数据和前一位姿信息，确定目标车辆在当前时刻的预估位姿信息；并获得目标车辆的图像采集设备在当前时刻采集的当前图像中的感知数据，例如：感知出的车道线、交通指示牌等，进而，利用预估位姿信息，从电子导航地图中确定出每一感知数据对应的地图元素；进而，将每一感知数据对应的地图元素投影至当前图像中，将每一感知数据对应的地图元素投影至当前图像中的所有投影点与其对应的感知数据之间的距离，作为对目标车辆的位姿信息进行优化的量测约束，以得到目标车辆在当前时刻的位姿信息。

然而，当目标车辆在匝道或者其他车道线曲率较大的道路上行驶时，利用上述过程中确定目标车辆的位姿信息效果往往不佳。那么，如何提供一种对行驶与匝道或者其他车道线曲率较大的道路的车辆进行定位的方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种基于车道线的车辆定位方法及装置，以实现在匝道或者车道线曲率较大的场景下，提高车辆定位精度。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于车道线的车辆定位方法，包括：

获得目标车辆在当前时刻的预估状态信息，所述预估状态信息包括预估位姿信息，所述预估位姿信息为：基于所述目标车辆在前一时刻的前一位姿信息以及定位辅助设备在所述当前时刻采集的定位辅助数据确定的信息；

对所述目标车辆的图像采集设备在所述当前时刻采集的当前道路图像进行检测，确定所述当前道路图像包含的感知数据，其中，所述感知数据包括感知车道线；

基于所述预估位姿信息，从电子导航地图中确定出每一感知车道线对应的地图车道线；

确定每一感知车道线对应的地图车道线投影至所述当前道路图像中的投影点；

在确定所述目标车辆处于预设车道线环境的情况下，从每一感知车道线对应的地图车道线在所述当前道路图像中的投影点中，确定距离所述目标车辆最近的预设数量个投影点，作为参考投影点，其中，所述预设数量小于所述感知车道线对应的地图车道线在所述当前道路图像中的投影点的总数量；

针对每一对应参考投影点的第一感知车道线，基于该第一感知车道线在所述当前道路图像中的感知位置信息，以及该第一感知车道线对应的参考投影点在所述当前道路图像中的投影位置信息，确定该第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为该第一感知车道线对应的测量距离；

基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息、所述定位辅助数据以及所述前一位姿信息对应的位姿误差，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息。