[发明专利]一种基于声波信号的自动导航方法及导航系统

权利要求书

1.一种基于声波信号的自动导航方法，其特征在于，包括：

确定自身坐标；

接收到声波信号后计算出声波信号发射端的位置坐标；

向声波信号发射位置的位置坐标移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于声波信号的自动导航方法，其特征在于，声波信号在无人机需要降落的位置发射。

3.根据权利要求2所述的一种基于声波信号的自动导航方法，其特征在于，声波信号以无差别发射方向的形式发射。

4.根据权利要求2所述的一种基于声波信号的自动导航方法，其特征在于，声波信号以间断的方式发射。

5.根据权利要求3所述的一种基于声波信号的自动导航方法，其特征在于，声波信号间断时长为5秒-10秒。

6.一种基于声波信号的自动导航系统，其特征在于，包括声信号接收模块和声信号发射端；所述声信号发射端设置于无人机需要降落的位置；所述接收端设置于无人机上；所述声信号接收模块与无人机存在数据交换。

7.根据权利要求6所述的一种基于声波信号的自动导航系统，其特征在于，所述声信号发射端包括三个扬声器和控制主机组成；所述扬声器包括换能器和功放电路板；所述控制主机包括显示器、键盘、工控主板、D/A板卡。

8.根据权利要求7所述的一种基于声波信号的自动导航系统，其特征在于，三个所述扬声器分布在控制主机的左右和后方三个方向；所述换能器件与水平面成45°角。

9.根据权利要求6所述的一种基于声波信号的自动导航系统，其特征在于，所述声信号接收模块包括传声器阵列、信号处理机、与无人机接口、电源接口、数据接口组成，所述传声器阵列由阵列主体架、驻极体传声器、传声器保护罩、防风罩组成。

10.根据权利要求9所述的一种基于声波信号的自动导航系统，其特征在于，所述阵列主体架是由三根彼此垂直的支架组成，水平的两根垂直形成十字，第三根支架与水平两根组成的平面垂直，且位于水平面的中心位置。