[发明专利]具有跟踪标记的手术机器人自动化

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其包括：

机器人，其具有机器人基部、联接到所述机器人基部的机器人臂；

手术器械，其适于连接到所述机器人臂，以将脊柱固定元件安装到椎体上，所述脊柱固定元件包含多轴螺钉组合件，其具有盖帽、紧固件和联接主体，所述联接主体联接到所述紧固件，且具有一对向上延伸的臂以界定第一缝隙和第二缝隙；

导航相机，其与所述机器人连通；和

联接到所述机器人臂的探针，其中所述探针包括：

轴杆，其具有近端和远端；

探头，其联接到所述轴杆的所述远端，其中所述探头横向于所述轴杆延伸，且被配置成插入到所述联接主体中；以及

跟踪阵列，其联接到所述轴杆的所述近端，且经配置以被所述导航相机所跟踪，

其中所述探头的直径被配置成等于稳定杆的直径，且所述探头的长度被配置成等于形成于所述脊柱固定元件的所述联接主体中的两个缝隙之间的距离，所述稳定杆被配置成通过所述脊柱固定元件。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述跟踪阵列包含布置在预定配置中的多个跟踪标记。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述系统包含各自具有不同尺寸的探头的多个探针。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述多个探针中的每一个包含对应的跟踪阵列，所述对应的跟踪阵列具有与所述多个探针中的其它探针不同的跟踪标记的配置。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述轴杆和探头能够互换使得不同轴杆和探头能够联接到所述跟踪阵列，且其中所述不同轴杆和探头具有不同尺寸的探头。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述探头垂直于所述轴杆。