[发明专利]线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法、控制器及系统

说明书

本发明提供了一种用于线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法及系统，该方法包括：通过决策控制器控制线控化车辆的转向电机，令所述线控化车辆的转向电机角度值保持为零；进而由决策控制器获取惯性导航单元采集的线控化车辆的航向角度值，并根据获取的航向角度值结合转向电机角度值对线控化车辆进行转向零位偏差补偿。采用本发明的技术方案，由决策控制器根据线控化车辆的转向电机角度值和精确的航向角度值对线控化车辆的转向零位偏差实现自动补偿，克服了现有技术中车辆转向零位补偿误差过大的缺陷，同时提高了操作效率，保证了线控化车辆转向零位补偿程序的一致性。

技术领域

本发明涉及车辆线控化技术领域，尤其涉及一种线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法、控制器及系统。

背景技术

线控转向系统是智能驾驶车辆实现横向控制的关键部件，线控转向系统的零位的准确度直接关系到车辆横向控制的精度，所以在进行线控转向的调试时一个重要的工作就是对转向进行零位补偿。

现有技术中实现零位补偿的方法主要为手动标定，具体为驾驶员寻找一个直线参照物，按照该直线参照物驾驶车辆直线行驶，并记录车辆行驶过程中的转向角度值，若该转向角度值不为零，则在转向控制器中补偿该角度，使反馈的转向角度值为零，其中一般采用车辆的方向盘转角作为补偿过程中的转向角度值。但是，这种方法只能消除较大的转向零位误差，且由于这种方法在控制车辆直线行驶的过程中主要靠的是驾驶员的感觉和经验，不可避免的会引入误差导致零位补偿不精确。

实际应用中，根据实测数据发现，采用上述方法进行转向零位偏差补偿，引入的零位误差往往超出±4°，转向零位误差过大，补偿后的车辆在开放道路中易出现压线行驶，在弯道行驶出现弯转不过去的情况，易因为控制不当引发车辆行驶过程中的安全隐患，也易造成智能驾驶车辆在进行轨迹跟随时车辆的行驶的轨迹偏离预设的轨迹；此外，采用上述零位补偿方法会存在多台车辆的转向零位误差不一致的情况，不利于保证转向程序设置的一致性。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种用于线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法，在一个实施例中，所述方法包括：

步骤S1、决策控制器对所述线控化车辆的转向电机进行控制，令所述线控化车辆的转向电机角度值为零；

步骤S2、在所述线控化车辆的转向电机角度值保持为零的过程中，所述决策控制器获取惯性导航单元采集的线控化车辆的航向角度值，并根据获取的航向角度值对线控化车辆进行转向零位偏差补偿。

优选地，一个实施例中，在所述步骤S2中，所述决策控制器获取线控化车辆的航向角度值的过程，包括：

所述决策控制器控制所述惯性导航单元采集线控化车辆在停车状态下的航向角度值，并将获取的航向角度值作为初始航向角；

所述决策控制器控制所述线控化车辆以设定速度行驶，在线控化车辆行驶过程中，控制所述惯性导航单元实时采集线控化车辆行驶状态下一时间段内设定数量的航向角度值。

进一步地，在所述步骤S2中，所述决策控制器通过如下步骤对线控化车辆进行转向零位偏差补偿：

步骤A1、计算所述一时间段内设定数量的航向角度值的航向角滤波值；

步骤A2、将所述航向角滤波值与所述初始航向角进行比较，根据两者的差值令所述线控化车辆的转向电机角度值增加或减小设定度数，直至两者间的差值小于设定的补偿差阈值，从而完成转向零位偏差补偿。

在另一个实施例中，在所述步骤S2中，决策控制器获取线控化车辆的航向角度值的过程，包括：

所述决策控制器控制所述线控化车辆以设定速度行驶；

所述决策控制器控制所述惯性导航单元分别采集线控化车辆行驶过程中在两个相邻时间段T1和T2内设定数量的航向角度值。