[发明专利]定位误差消除方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种定位误差消除方法，其特征在于，应用于舞蹈机器人，所述舞蹈机器人包括传感器，方法包括：

获取第一空间坐标系下的第一位置信息；所述第一位置信息为所述舞蹈机器人第一次获取的位置信息；

获取执行运动指令后的第二空间坐标系下的第二位置信息；所述运动指令用于控制所述舞蹈机器人执行舞蹈旋转；

根据所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，建立所述第一位置信息与所述第二位置信息的变换模型；

根据所述变换模型计算补偿值；

根据所述补偿值生成位置复位指令，并根据所述位置复位指令调整所述舞蹈机器人的位置；所述位置复位指令用于对所述舞蹈机器人执行舞蹈旋转后产生的角度误差进行补偿；

所述获取第一空间坐标系下的第一位置信息，包括：

获取第一初始数据；所述第一初始数据是指由所述传感器获取到的位置信息；

根据预设规则对所述第一初始数据进行筛选，得到第一动态数据信息和第一静态数据信息；所述预设规则包括将所述传感器在10°到350°获取的激光数据设定为所述第一静态数据信息，以及，在0°-10°和350°-360°获取的激光数据设定为所述第一动态数据信息；

滤除所述第一动态数据信息，将所述第一静态数据信息作为所述第一位置信息。

2.如权利要求1所述的定位误差消除方法，其特征在于，所述获取执行运动指令后的第二空间坐标系下的第二位置信息，包括：

获取第二初始数据；所述第二初始数据是指在所述舞蹈机器人执行运动指令后，由所述传感器获取到的位置信息；

根据所述预设规则对所述第二初始数据进行筛选，得到第二动态数据信息和第二静态数据信息；

滤除所述第二动态数据信息，将所述第二静态数据信息作为所述第二位置信息。

3.如权利要求1所述的定位误差消除方法，其特征在于，所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系均为二维空间坐标系，所述第一空间坐标系与所述第二空间坐标系的坐标原点相同；

所述根据所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，建立所述第一位置信息与所述第二位置信息的变换模型，包括：

获取所述第一位置信息中的第一数据点集；所述第一数据点集包括各个第一数据点的第一位置向量；

获取所述第二位置信息中的第二数据点集；所述第二数据点集包括各个第二数据点的第二位置向量；

根据所述第一位置向量与所述第二位置向量，通过迭代最近点算法计算所述第一数据点集与第二数据点集的变换模型；所述变换模型包括平移向量和旋转矩阵。

4.如权利要求3所述的定位误差消除方法，其特征在于，所述根据所述第一位置向量与所述第二位置向量，通过迭代最近点算法计算所述第一数据点集与第二数据点集的变换模型；所述变换模型包括平移向量和旋转矩阵，包括：

在所述第二数据点集中，对应查找与每个所述第一数据点各自相匹配的第二数据点，并根据匹配模型计算匹配误差值；所述匹配模型具体为：

其中，E(R，t)为第一数据点与第二数据点配准的均方误差值，所述N_x为所述第一数据点集中的点个数，所述X_i为第一数据点，所述P_j为第二数据点，所述R为所述第一数据点集与第二数据点集之间的旋转矩阵，所述t为所述第一数据点集与第二数据点集之间的平移向量；

根据匹配误差值配准的所述第一位置向量和所述第二位置向量，输出对应所述第一数据点集与第二数据点集的变换模型；所述变换模型包括平移向量和旋转矩阵。

5.如权利要求4所述的定位误差消除方法，其特征在于，所述获取所述第一位置信息中的第一数据点集；所述第一数据点集包括各个第一数据点的第一位置向量，包括：

获取里程计补偿值；

根据所述里程计补偿值初始化所述第一数据点集中的第一数据点，得到第一变换数据点；

获取所述第一变换数据点的位置向量作为第一位置向量。