[发明专利]可变位抓取机器人

权利要求书

1.一种可变位抓取机器人，其特征在于，包括有基座、基座上设有旋转盘（a），旋转盘两侧设有旋转臂（b），旋转臂（b）自由端设有机械爪；机械爪包括三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）、顶板（4）、平面扩张螺纹盘（5）、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩（9）；所述定位夹爪（2）固定在三角基板（1）一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪（3）分别转动连接在三角基板（1）一侧的另外两个角位置上，所述顶板（4）与三角基板（1）之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘（5）支撑于三角基板（1）另一侧上，所述定位夹爪（2）向上延伸有定位扩张柱（21），两个所述变位夹爪（3）分别向上延伸有变位扩张柱（31），所述定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）分别嵌入平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽内，所述三角基板（1）设有用于为定位扩张柱（21）移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板（4）上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）转动、使定位夹爪（2）和两个变位夹爪（3）相对三角基板（1）往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板（1）上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪（3）摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）上下运动、使定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）脱离平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽，所述护罩（9）盖合在平面扩张螺纹盘（5）上，并分别与三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）配合。

2.根据权利要求1所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述变位驱动机构包括变位驱动电机（71）、螺杆（72）、驱动齿条（73）和两个扇形齿轮（74），所述变位驱动电机（71）固定在三角基板（1）另一侧上，所述驱动齿条（73）滑动连接在三角基板（1）另一侧上，所述螺杆（72）的一端与变位驱动电机（71）的输出端连接，所述螺杆（72）的另一端与驱动齿条（73）螺纹连接，两个所述扇形齿轮（74）分别与两个变位夹爪（3）固定连接，两个所述扇形齿轮（74）还分别与驱动齿条（73）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述变位夹爪（3）包括变位爪座（32）、变位滑块（33）和变位爪体（34），所述变位爪座（32）的一端转动连接在三角基板（1）上，所述变位滑块（33）滑动连接在变位爪座（32）内，所述变位爪体（34）固定在变位滑块（33）上，所述变位爪座（32）的一端穿过三角基板（1）后与扇形齿轮（74）固定连接，所述变位滑块（33）向上延伸有变位扩张柱（31），所述变位爪座（32）设有用于为变位扩张柱（31）提供移动空间的避让孔，所述变位扩张柱（31）的另一端固定有角接触轴承，该角接触轴承可嵌入平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽内。

4.根据权利要求3所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机（61）、主动齿轮（62）和齿圈（63），所述旋转驱动电机（61）固定在顶板（4）上，所述主动齿轮（62）与旋转驱动电机（61）的输出端固定连接，所述齿圈（63）固定在平面扩张螺纹盘（5）的内壁上，所述主动齿轮（62）与齿圈（63）啮合。

5.根据权利要求4所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述螺纹盘提升机构包括电磁铁圈（81）和三个间隔分布的弹性滚动组件（82），所述电磁铁圈（81）固定在顶板（4）上，三个所述弹性滚动组件（82）的一端可依次活动穿过电磁铁圈（81）和顶板（4），所述弹性滚动组件（82）的另一端抵接于齿圈（63）上。

6.根据权利要求5所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述弹性滚动组件（82）包括压轮支架（821）、滚轮（822）和复位弹簧（823），所述滚轮（822）轴接在压轮支架（821）的一端，所述复位弹簧（823）套设于压轮支架（821）上，所述压轮支架（821）的另一端活动穿过电磁铁圈（81）和顶板（4），所述滚轮（822）的圆周壁抵接于齿圈（63）上。

7.根据权利要求1所述的一种可变位抓取机器人，其特征在于，所述定位夹爪（2）包括定位爪座（22）、定位滑块（23）和定位爪体（24），所述定位爪座（22）固定在三角基板（1）上，所述定位滑块（23）滑动连接在定位爪座（22）上，所述定位爪体（24）固定在定位滑块（23）上，所述定位滑块（23）向上延伸有定位扩张柱（21），所述定位扩张柱（21）的另一端固定有角接触轴承，所述角接触轴承可嵌入平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽内。