[发明专利]一种可变位抓取装置

说明书

本发明公开了一种可变位抓取装置，包括三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪、顶板、平面扩张螺纹盘、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩，定位夹爪向上延伸有定位扩张柱，两个变位夹爪分别向上延伸有变位扩张柱，定位扩张柱和变位扩张柱分别嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内，旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘转动、使定位夹爪和两个变位夹爪相对三角基板往复运动，变位驱动机构用于带动两个变位夹爪摆动，螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘上下运动；本发明可以适应多种类型的工件，无需中途更换夹爪，大大提高抓取工件的工作效率，扩展了抓取装置的适用范围，节省生产成本。

技术领域

本发明涉及工业生产领域，特别是涉及一种可变位抓取装置。

背景技术

目前，夹取装置的夹爪位置大多都是固定的，无法摆动，当需要夹取回转体类型的工件和长条状的工件时，往往都是通过使用不同类型的夹取装置来实现抓取目的，这样的方式不仅增加了生产成本，效率也低下，适用性不强。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种可变位抓取装置。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种可变位抓取装置，包括三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪、顶板、平面扩张螺纹盘、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩，所述定位夹爪固定在三角基板一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪分别转动连接在三角基板一侧的另外两个角位置上，所述顶板与三角基板之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘支撑于三角基板另一侧上，所述定位夹爪向上延伸有定位扩张柱，两个所述变位夹爪分别向上延伸有变位扩张柱，所述定位扩张柱和变位扩张柱分别嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内，所述三角基板设有用于为定位扩张柱移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘转动、使定位夹爪和两个变位夹爪相对三角基板往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘上下运动、使定位扩张柱和变位扩张柱脱离平面扩张螺纹盘的螺纹槽，所述护罩盖合在平面扩张螺纹盘上，并分别与三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪配合。

其中，所述变位驱动机构包括变位驱动电机、螺杆、驱动齿条和两个扇形齿轮，所述变位驱动电机固定在三角基板另一侧上，所述驱动齿条滑动连接在三角基板另一侧上，所述螺杆的一端与变位驱动电机的输出端连接，所述螺杆的另一端与驱动齿条螺纹连接，两个所述扇形齿轮分别与两个变位夹爪固定连接，两个所述扇形齿轮还分别与驱动齿条啮合。

其中，所述变位夹爪包括变位爪座、变位滑块和变位爪体，所述变位爪座的一端转动连接在三角基板上，所述变位滑块滑动连接在变位爪座内，所述变位爪体固定在变位滑块上，所述变位爪座的一端穿过三角基板后与扇形齿轮固定连接，所述变位滑块向上延伸有变位扩张柱，所述变位爪座设有用于为变位扩张柱提供移动空间的避让孔，所述变位扩张柱的另一端固定有角接触轴承，该角接触轴承可嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内。

其中，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、主动齿轮和齿圈，所述旋转驱动电机固定在顶板上，所述主动齿轮与旋转驱动电机的输出端固定连接，所述齿圈固定在平面扩张螺纹盘的内壁上，所述主动齿轮与齿圈啮合。

其中，所述螺纹盘提升机构包括电磁铁圈和三个间隔分布的弹性滚动组件，所述电磁铁圈固定在顶板上，三个所述弹性滚动组件的一端可依次活动穿过电磁铁圈和顶板，所述弹性滚动组件的另一端抵接于齿圈上。

其中，所述弹性滚动组件包括压轮支架、滚轮和复位弹簧，所述滚轮轴接在压轮支架的一端，所述复位弹簧套设于压轮支架上，所述压轮支架的另一端活动穿过电磁铁圈和顶板，所述滚轮的圆周壁抵接于齿圈上。