[发明专利]一种包括管片拼装机的掘进设备

权利要求书

1.一种包括管片拼装机的掘进设备，包括盾体(2)、安装在所述盾体(2)前端的刀盘(1)、与所述盾体(2)后端固定连接的托梁(4)、安装在所述托梁(4)上的驱动装置(10)、安装在所述驱动装置(10)驱动端的抓取头(5)和用于控制所述驱动装置(10)驱动所述抓取头(5)至拼装位的控制器，其特征在于，还包括安装在所述盾体(2)或所述托梁(4)上以用于检测所述盾体(2)偏转角度的偏转角度传感器(3)，所述控制器能够根据所述偏转角度传感器(3)的检测值控制所述驱动装置(10)驱动所述抓取头(5)至修正拼装位置；所述偏转角度传感器(3)能够用于测量所述盾体(2)绕自身转动轴线偏转的偏转角度、用于测量所述盾体(2)的转动轴线在上下方向以及左右方向上的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的掘进设备，其特征在于，所述偏转角度传感器(3)能够测量所述盾体(2)三个彼此相互垂直方向上偏转角度。

3.根据权利要求2所述的掘进设备，其特征在于，所述偏转角度传感器(3)设置在所述盾体(2)远离所述刀盘(1)的一端端面上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的掘进设备，其特征在于，所述控制器还用于控制所述驱动装置(10)驱动所述抓取头(5)至抓取位并完成抓取操作；还包括用于检测所述抓取头(5)在所述抓取位抓取对象时相对抓取对象在轴向横截面所在平面内位置的定位检测装置(6)，所述定位检测装置(6)固定安装在所述抓取头(5)上。

5.根据权利要求4所述的掘进设备，其特征在于，所述定位检测装置(6)包括开口朝下的弓形安装架(61)、安装在所述弓形安装架(61)中部以用于检测抓取对象竖向高度的竖向检测器(62)和安装在所述弓形安装架(61)两端以用于检测抓取对象横向位置的横向检测器(63)。

6.根据权利要求5所述的掘进设备，其特征在于，在所述抓取头(5)远离所述盾体(2)的一侧设置有用于检测是否有管片(8)输送过来的管片检测装置(9)，所述管片检测装置(9)固定安装在所述托梁(4)的下侧。