[发明专利]机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；对第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；对各个聚类子集分别进行直线拟合；根据直线拟合的结果确定机器人的位置。本发明实施例通过对电梯内的环境进行直线特征提取，得到直线特征，通过对直线特征进行聚类处理得到聚类子集，对聚类子集进行直线拟合得到直线函数，再通过直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，实现了不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位。

技术领域

本发明实施例涉及机器人定位技术，尤其涉及一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，在机器人的实际工作中，需要让机器人自动上下电梯，所以机器人在电梯内的精准定位就尤为重要。

当前为了让机器人获得准确的位置信息，机器人需要获取额外的定位信标，或需要提前设定电梯内的尺寸信息，不仅效率低，而且成本高，影响了机器人的普及和运行。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质，以实现机器人能够不依赖外界定位信标，通过直线特征提取和均值聚类方法，获取机器人的位置信息，实现机器人的自适应定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人自适应定位方法，包括：

获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中所述直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；

对所述第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；

对各个所述聚类子集分别进行直线拟合；

根据直线拟合的结果确定所述机器人的位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人自适应定位装置，包括：

直线特征提取模块，用于获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中所述直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；

聚类模块，用于对所述第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；

直线拟合模块，用于对各个所述聚类子集分别进行直线拟合；

位置确定模块，用于根据直线拟合的结果确定所述机器人的位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于采集机器人周围的环境参数，并生成所述环境参数的点云数据；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人自适应定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的机器人自适应定位方法。

本发明实施例通过对传感器生成的关于电梯环境的点云数据进行直线特征提取，通过对直线特征进行聚类处理，得到机器人前方的直线特征集合，以及机器人两侧的直线特征集合，再通过分别对这三个直线特征集合进行直线拟合，可以得到三个直线函数，通过三个直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，即得到了机器人在电梯中的位置，为机器人的移动提供了精准的位置信息。本实施例定位方法不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位，具有定位效率高和适应性强的优点。