[发明专利]一种舞台三维动态环系统运动的控制方法

权利要求书

1.一种舞台三维动态环系统运动的控制方法，所述动态环系统包括至少一组动态环，每组动态环包括六个直径互不相同的LED圆环，各所述LED圆环上设置有至少三个吊点，各吊点分别经缆绳连接在不同的卷扬机上，各所述卷扬机分别连接有一收揽器；其特征在于：所述控制方法包括如下步骤，

S1、输入理想的演出轨迹文件；

S2、分别获取各个LED圆环上的各个吊点的空间位置坐标以及与其相应的卷扬机的空间位置坐标；

S3、根据各个吊点的位置坐标以及与其相应的卷扬机的空间位置坐标，获取相应的缆绳的长度；

S4、根据各个缆绳的长度，获取各个缆绳在收放时的速度；

S5、根据吊点的空间位置坐标、卷扬机的空间位置坐标、缆绳的长度以及缆绳在收放时的速度，将各个LED圆环运行到与理想的演出轨迹文件相同的空间坐标上；

步骤S3中，在获取缆绳的长度后，需要根据约束条件对缆绳的长度进行约束变形，以获取任意时刻的缆绳长度表达式；

所述约束条件为，在同一LED圆环中，卷扬机与与其相应的吊点之间在空间位置上x方向与y方向上的投影距离相等；

步骤S2中，任意时刻t，一组动态环中的第一LED圆环上各个吊点的空间位置坐标分别为a(xa,ya,za)，b(xb,yb,zb)，c(xc,yc,zc)；该LED圆环上各个吊点相连的卷扬机的空间位置坐标分别为A(xA,yA,zA)，B(xB,yB,zB)，C(xC,yC,zC)，则获取与连接各吊点和相应的卷扬机的缆绳的长度如下，

根据约束条件得知因此各缆绳的长度经约束条件进行约束变形之后获取的任意时刻的缆绳长度表达式如下，

2.根据权利要求1所述的舞台三维动态环系统运动的控制方法，其特征在于：任意时刻各个缆绳的收放速度为，

3.根据权利要求2所述的舞台三维动态环系统运动的控制方法，其特征在于：同一组动态环中的其他LED圆环使用与所述第一LED圆环相同的计算过程，获取缆绳长度以及在任意时刻下的缆绳收放速度。