[发明专利]一种绝对位姿传感器安装误差的标定方法和装置

权利要求书

1.一种绝对位姿传感器安装误差的标定方法，其特征在于，包括：

构建安装误差模型，其中，所述安装误差模型指示了绝对位姿传感器的偏移位置和偏移角度；

获取移动机器人在开环运动中的多个绝对位姿信息，其中，所述开环运动包括开环直线运动和开环原地旋转运动；

根据所述多个绝对位姿信息和所述移动机器人在开环运动中的实际行驶轨迹标定所述偏移位置和所述偏移角度，以实现所述安装误差的标定；

其中，所述标定偏移位置的步骤包括：

根据所述多个绝对位姿信息确定所述移动机器人在开环原地旋转运动中的实际行驶轨迹上的实际位姿信息，根据所述实际位姿信息和所述多个绝对位姿信息标定所述偏移位置；

其中，所述确定移动机器人在开环原地旋转运动中的实际行驶轨迹的实际位姿信息的步骤包括：

根据所述多个绝对位姿信息拟合所述绝对位姿传感器的圆形运动轨迹，确定所述圆形运动轨迹的圆心位置，再根据所述圆心位置和移动机器人在开环原地旋转运动中的实际轨迹半径确定所述实际位姿信息。

2.根据权利要求1所述的绝对位姿传感器安装误差的标定方法，其特征在于，所述开环直线运动的行驶距离大于所述偏移位置所指示的距离。

3.根据权利要求1所述的绝对位姿传感器安装误差的标定方法，其特征在于，移动机器人在开环直线运动中的实际行驶轨迹为圆弧，且所述移动机器人的初始航向和终止航向均为所述圆弧的切线方向。

4.根据权利要求3所述的绝对位姿传感器安装误差的标定方法，其特征在于，所述标定偏移角度的步骤包括：根据移动机器人在开环直线运动中的起始绝对位姿信息和开环直线运动中的圆弧轨迹标定所述偏移角度。

5.根据权利要求1所述的绝对位姿传感器安装误差的标定方法，其特征在于，根据移动机器人在开环原地旋转运动中的实际位姿信息、所述实际位姿信息与所述绝对位姿信息的关系表达式以及所述偏移角度标定所述偏移位置的矩阵表达式。

6.一种绝对位姿传感器安装误差的标定装置，其特征在于，包括：

安装误差模型构建模块，用于构建安装误差模型，其中，所述安装误差模型指示了绝对位姿传感器的偏移位置和偏移角度；

绝对位姿信息获取模块，用于获取移动机器人在开环运动中的多个绝对位姿信息，其中，所述开环运动包括开环直线运动和开环原地旋转运动；

标定模块，用于根据所述多个绝对位姿信息和所述移动机器人在开环运动中的实际行驶轨迹标定所述偏移位置和所述偏移角度，以实现所述安装误差的标定；

其中，所述标定模块，还用于根据所述多个绝对位姿信息确定所述移动机器人在开环原地旋转运动中的实际行驶轨迹上的实际位姿信息，根据所述实际位姿信息和所述多个绝对位姿信息标定所述偏移位置；

所述标定模块，还用于根据所述多个绝对位姿信息拟合所述绝对位姿传感器的圆形运动轨迹，确定所述圆形运动轨迹的圆心位置，再根据所述圆心位置和移动机器人在开环原地旋转运动中的实际轨迹半径确定所述实际位姿信息。

7.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。