[发明专利]行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置

说明书

本发明提供一种行驶轨迹确定装置等。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)计算第2行驶道路目标点(Xt)，使用从车辆(3)起一边通过交叉路口(30)内一边沿行进方向延伸的第1直线(L1)、以一边通过第2行驶道路目标点(Xt)一边在交叉路口(30)内与第1直线(L1)交叉的方式沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、和由2次贝塞尔曲线构成的曲线轨迹(Xfb)，来确定左右转弯时的车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)。据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及一种当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时确定车辆的未来的行驶轨迹的行驶轨迹确定装置等。

背景技术

现有技术中，作为当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时确定行驶轨迹的行驶轨迹确定装置，已知有专利文献1所记载的导航装置类型的行驶轨迹确定装置。该文献的图7所示的行驶轨迹确定装置具有存储部和控制部，该存储部具有地图数据库、轨迹曲线文件夹和道路网数据库。

在该行驶轨迹确定装置中，如该文献的图8所示，获取当前位置信息，根据该当前位置信息判定道路网数据上的交叉路口附近车辆有无转弯，当判定为车辆正在转弯时，确定在交叉路口行驶时的行驶轨迹曲线。具体而言，在对应于向交叉路口进入的进入路链和从交叉路口退出的退出路链的行驶轨迹曲线被存储在轨迹曲线文件夹中的情况下，从轨迹曲线文件夹中读出对应的行驶轨迹曲线，另一方面，在对应的行驶轨迹曲线没有被存储于轨迹曲线文件夹的情况下，生成与进入路链和退出路链连接的轨迹曲线。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2012-2753号

发明内容

根据上述现有技术的行驶轨迹确定装置，由于使用道路网数据来确定行驶轨迹曲线，因此，当在道路网数据中不存在车辆试图进入的交叉路口的数据的情况下，有无法判定在交叉路口附近有无转弯，也无法确定行驶轨迹曲线的问题点。在该情况下，相对于行驶道路环境由于施工等而发生变化的情况，将道路网数据对应于该变化始终更新为最新的状态存在极限，其结果，在专利文献1的行驶轨迹确定装置中必然发生上述问题。

本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种行驶轨迹确定装置等，根据该装置等，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。