[发明专利]基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法

权利要求书

1.基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：搭建电流环自抗扰控制器闭环回路；

步骤SS2：确定永磁同步电机电流环能够近似耦线性化，通过电流传感器检测得到永磁同步电机的两相定子电流和经过Clarke变换和Park变化得到永磁同步电机的直轴电流和交轴电流，建立PMSM在两相旋转坐标系即d-q坐标系下的电流环数学模型；

步骤SS3：根据交轴电流值，设计“参考电流变换率前馈”；

步骤SS4：根据一阶改进型扩张状态观测器观测得到的系统总扰动的补偿模型，设计电流环的改进型自抗扰控制器；

给定电流i_q^*接跟踪微分控制器TD的输入端，跟踪微分控制器TD的输出信号z₁₁与新型扩张状态观测器ESO的输出信号z₂₁相比较输出误差信号给新型非线性误差反馈控制律NSEF的输入端，所述新型扩张状态观测器ESO的输出信号z₂₂和给定电流i_q^*微分后相比较后的输出信号除以补偿因子b₀后，再与所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的输出信号相比较后，输出信号给被控对象并输出被控量i_q，所述被控量i_q回流到所述新型扩张状态观测器ESO的输入端；

所述新型扩张状态观测器ESO的计算模型是：

其中，z₂₁为输出i_q的跟踪信号，e₁为跟踪误差，z₂₂为总扰动信号w(t)的观测值；β₁、β₂为扩张状态观测器的增益；α₀、α₁为非线性因子；δ₁为非线性函数的线性区间宽度；b₀为补偿因子的估计值；

nfal(e，α，δ，γ)的表达式如下：

所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的计算模型是：

β₃为新型非线性误差反馈控制率的增益，α₂为新型非线性误差反馈控制律的非线性因子，δ₂为新型非线性误差反馈控制律的滤波因子。