[发明专利]一种高炮检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种高炮检测装置，其特征在于，包括激光定位器，及安装于高炮基准身管上的夹具；及安装于夹具上的云台；及安装于云台上的摄像头，及设置于高炮基准身管前方7～8m处的靶板；所述激光定位器分别活动放置于高炮基准身管后方内部；所述摄像头通过USB接口通信连接到嵌入式计算机。

2.一种高炮检测方法，其特征在于：所述方法包括高炮轴线一致性检测方法和高炮动态跟踪性能检测方法；所述高炮轴线一致性检测方法具体如下：

第一步，摄像头调整，调整摄像头焦距，使其能够完成整个靶板图像的观察；

第二步，激光定位标志，先将激光定位器从后方放置高炮基准身管内部，让激光点在靶板上可以正常成像，调整高炮基准身管位置，让激光投射点对准靶板上的基准十字点，使用标志点标记出来，完成第一标志点标志；

接着将激光定位器采用同样方式放置右侧高炮基准身管内，在靶板上使用标志点标记右侧身管在靶板上的投射位置；完成第二标志点标志；

最后，标志高炮基准身管其调整瞄准具和统调镜轴线，找到其在靶板上的投影位置，使用标志点同样标记出来，完成第三标志点标志；

第三步，摄像头捕捉靶板画面，通过摄像头采集靶板上第一标志点至第三标志点位置的图像数据，并送入嵌入式计算机；嵌入式计算机进行图像处理；图像处理时，首先通过相机标定计算出相机内参参数，并且通过棋盘格角点识别算出相机外参参数，这两种参数构成相机的转换矩阵，从靶板上的棋盘格可以算出靶板当前的位姿，并且通过转换矩阵对位姿进行修正，让靶板与基准轴，靶板和大地处于垂直位置，从而计算出靶板上各标志点之间的相对距离，计算出各个轴线之间的相对位置；

所述高炮动态跟踪性能检测方法具体如下：

火控雷达检测到目标物体，并将目标物体置于火控雷达的中心位置，火控系统控制高炮基准身管瞄准同样的目标物体，调整高炮基准身管上的摄像头视角，将目标物体置于摄像头视场中心位置，接着摄像头实时采集数据，获得目标物体在摄像头视场中的偏离状态，嵌入式计算机控制摄像头采集相应的帧数，并将图像保存至嵌入式计算机中，采集完成后，嵌入式计算机根据采集图像数据计算出目标物体的三维空间偏离角度，得到高炮在动态运行过程中与火控系统之间的偏差。

3.根据权利要求2所述的高炮检测方法，其特征在于：所述高炮轴线一致性检测方法获得的所述各个轴线之间的相对位置，通过和标准靶板进行对比，找到各个轴线相对标准靶板之间的误差，得到轴线实际的一致性关系，对修正轴线做出参照标准。

4.根据权利要求2所述的高炮检测方法，其特征在于：所述嵌入式计算机控制摄像头采集帧数为50～300帧。

5.根据权利要求2所述的高炮检测方法，其特征在于：所述三维空间偏离角度计算过程为：嵌入式计算机通过摄像头先进行图像采集，完成图像采集后进行分割阈值确定，对于分割阈值的目标进行识别，确定目标物体中心，及确定目标物体偏离图像中心大小，最后根据相机转换矩阵计算出目标空间实际偏移数据。