[发明专利]基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法

说明书

本发明涉及一种基于机器视觉的基准定位方法、物体姿态调整方法以及物体实际姿态的图形显示方法，基准定位方法包括步骤：1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基准调整平台；3)定位并记录视觉相机能够拍摄到参考点的位置，以其中的第一参考点为基准原点，建立坐标系。根据本发明的基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法，能够缩短定位补偿的时间，只拍2个物体上的点就能调整检测物体的实际姿态，相比拍3次，提升33％定位时间。检测物体旋转后无需再次进行定位拍照，大幅缩短定位时间。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法。

背景技术

目前自动化检测设备的检测对象定位方式一般有机械定位，机器视觉定位方式。

目前机器视觉定位方式用于非圆形检测对象补偿时，需要先拍两个定位mark，校正旋转角度之后，再拍一次mark，用于补偿XY方向，此种方法增加了定位时间，降低了设备的效率。

目前定位补偿方式，当检测物体旋转任意角度时，需要再次拍照定位，降低设备的效率。

目前定位补偿方式，是将补偿值直接补偿到轴的运动过程中，此方式没有图形交互，使用者无法知道当前被检测物体的真实姿态，人机交互差。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法。

为实现上述目的，本发明体用一种基于机器视觉的基准定位方法，包括以下步骤：

1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；

2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基准调整平台；

3)定位并记录两个参考点的位置，以其中的第一参考点为基准原点，建立坐标系。

根据本发明的一个方面，在所述1)步骤中，包括以下标定步骤：

11)移动视觉相机，使所述基准调整平台上的所述第一参考点处于所述视觉相机的拍摄范围内，记录当前能够促使所述视觉相机拍摄到所述第一参考点的位置；

12)移动所述视觉相机，使所述基准调整平台上的第二参考点处于所述视觉相机的拍摄范围内，记录当前能够促使所述视觉相机拍摄到所述第二参考点的位置。

根据本发明的一个方面，在所述2)步骤中，根据所述第1)步骤中的两个记录位置和计算机图像处理后返回的差值，计算所述基准调整平台上的两个参考点相对于所述视觉相机调平所需要旋转的角度，然后将所述基准调整平台调整至此角度。

根据本发明的一个方面，在所述3)步骤中，调整所述视觉相机，使得所述基准调整平台上的所述第一参考点位于所述视觉相机的视野中心，横向/或者纵向移动所述视觉相机，使得所述基准调整平台上的第二参考点也位于所述视觉相机的视野中心，记录此时还能够促使所述视觉相机拍摄到所述第一参考点的位置，以所述第一参考点为基准原点，建立坐标系。

为实现上述目的，本发明提供一种基于上述的基准定位方法的物体姿态调整方法，包括以下步骤：

a.根据物体在所述基准调整平台上的理论放置位置，计算理论放置的物体上的两个点相对于所述坐标系的所述基准原点的两个理论坐标P₁和P₂；

b.根据物体在所述基准调整平台上的实际放置位置，计算出实际放置的物体上与所述理论放置的物体上的两个点分别对应的两个点相对于所述坐标系的所述基准原点的两个实际坐标P′₁和P′₂；