[发明专利]一种臂式高空作业平台安全功能控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种臂式高空作业平台安全功能控制方法及控制系统，按照常规设置展开作业过程中，获取监测数据；根据获取的监测数据，判断对应执行机构的动作方向，并与对应预设的正常阈值下上限a1、b1、预安全阈值下上限a2、b2及安全阈值下上限a3、b3进行比较，得到判断比较结果；a3＜a2＜a1＜b1＜b2＜b3；根据判断比较结果，发出指令控制对应执行机构三位四通阀的位置或切断主阀。引入了预安全模式概念，在安全相关控制系统符合PLd前提下，能够通过此模式兼顾整车操控性，同时裁剪冗余的监测部件和阀类部件，简化液压系统结构，降低成本。

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，具体涉及一种臂式高空作业平台安全功能控制方法及控制系统。

背景技术

高空作业平台服务于各个国家的多种行业，在欧盟国际高端市场流通则需具备CE安全认证资格，必须符合CE安全这一技术规范，并以性能等级PLr作为评估产品控制系统安全能力的指标，性能等级高的产品在欧盟市场将更具竞争力，相对的，安全能力越高，与之配套的零部件规格越高，价格也更加昂贵，安全相关控制系统架构采用三类架构时还需设置冗余通道，配套零部件数量翻倍，不仅增加成本投入，也会使整个控制系统更加复杂。

现有臂式高空作业平台机械的安全模式均在安全控制程序中设计，均可实现安全控制子系统达到PLd水平，但却存在以下缺点：

（1）在执行机构位置使控制系统安全功能达到PLd水平，需每个执行机构均具备冗余架构和安全相关的监测元件及阀件，实现单独控制，而执行机构的数量越多，整个控制系统越复杂且成本越高。

（2）在主阀位置使控制系统安全功能达到PLd水平，若安全模式触发，主阀将被切断，整个液压系统动力源消失，上装完全被锁定，大大降低了可操控性。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种臂式高空作业平台安全功能控制方法及控制系统，通过预安全模式，及时调整使控制在安全作业范围内。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种臂式高空作业平台安全功能控制方法，包括：

按照常规设置展开作业过程中，获取车轮转向、回转、直臂/伸缩臂变幅、伸缩臂伸缩、悬臂升降、平台回转、平台调平监测数据；

根据获取的直臂/伸缩臂变幅、伸缩臂伸缩监测数据，判断对应执行机构的动作方向，并与对应预设的正常阈值下上限a1、b1、预安全阈值下上限a2、b2及安全阈值下上限a3、b3进行比较，得到判断比较结果；

预设执行机构的第一动作方向的正常阈值为a1，安全阈值为a3；第一动作方向的预安全阈值为a2，

预设执行机构的第二动作方向的正常阈值为b1，安全阈值为b3；第二动作方向的预安全阈值为b2；a3＜a2＜a1＜b1＜b2 ＜b3；

根据判断比较结果，发出指令控制对应执行机构三位四通阀的位置或切断主阀。

所述的臂式高空作业平台安全功能控制方法，根据比较结果，发出指令控制对应执行机构三位四通阀的位置，包括：

响应于执行机构处于第一动作方向，且监测数据a位于a3＜a≤a2；发出指令控制约束执行机构对应的三位四通阀的位置，屏蔽第一动作方向，且保留第二动作方向；

或，响应于执行机构处于第二动作方向，且监测数据b位于b2≤b＜b3；发出指令控制约束执行机构对应的三位四通阀的位置，屏蔽第二动作方向，且保留第一动作方向。

所述的臂式高空作业平台安全功能控制方法，根据比较结果，发出指令控制切断主阀，包括：

响应于执行机构处于第一动作方向，且监测数据a位于a≤a3；发出指令控制切断主阀，进入安全模式；