[发明专利]一种多机械臂剑麻采割机

权利要求书

1.一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：包括履带车(1)、升降台(2)、连杆(3)、上盖板(4)、下盖板(5)以及若干工作头(6)；所述的升降台(2)设于履带车(1)顶面的中心位置，沿所述履带车(1)的顶面上下移动，所述升降台(2)的侧面固定连接有连杆(3)，所述连杆(3)的另一端与上盖板(4)的侧面固定连接，所述上盖板(4)的底部固定连接有下盖板(5)，所述的升降台(1)上下移动时，通过连杆(3)带动上盖板(4)和下盖板(5)在竖直方向上移动；所述的若干工作头(6)与下盖板(5)的底面固定连接，沿所述下盖板(5)底面周向均匀设置；所述的升降台(2)顶面的一侧还设有对位传感器(7)、若干控制器(8)以及控制电源，所述对位传感器(7)的信号输出端与控制器(8)的信号接收端连接，所述的若干控制器(8)与工作头(6)一一对应，每个控制器(8)的信号输出端与相对应的工作头(6)的信号接收端连接，所述的控制电源位于履带车(1)内部，用于为控制器(8)供电；所述的工作头(6)由上至下依次包括环形转子(61)、舵机A(62)、第一U型架(63)、第二U型架(64)、舵机B(65)、第三U型架(66)以及伸缩刀头(67)；所述的环形转子(61)固定设于下盖板(5)内，所述环形转子(61)的底部与舵机A(62)的一端固定连接，所述舵机A(62) 的另一端与第一U型架(63)固定连接，所述第一U型架(63)的底部与第二U型架(64)固定连接，所述第二U型架(64)的底部与舵机B(65)的一端固定连接，舵机B(65)的另一端与第三U型架(66)固定连接，所述第三U型架(66)的底部固定连接有伸缩刀头(67)。

2.根据权利要求1所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的上盖板(4)和下盖板(5)为圆环盖板，所述的上盖板(4)和下盖板(5)上下贴合固定，上盖板(4)与下盖板(5)的内圈半径大于剑麻叶片的最大叶展半径。

3.根据权利要求2所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述下盖板(5)与上盖板(4)贴合的面上设有环形凹槽(51)，所述的环形转子(61)周向均匀嵌于环形凹槽(51)内，每个环形转子(61)之间留有间隙，所述的环形转子(61)在环形凹槽(51)内转动，并带动工作头(6)底部的伸缩刀头(67)沿剑麻根部转动。

4.根据权利要求3所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的伸缩刀头(67)包括刀柄(671)和刀片(672)，所述的刀柄(671)底部设有滑槽(673)，所述刀片(672)的卡接于滑槽(673)内并可沿滑槽(673)移动，刀片(672)刀刃所在的平面与地面的夹角为45°。

5.根据权利要求2所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的上盖板(4)的侧边设有两个对称的凸起(41)，所述的连杆(3)设有三个，其中有两个连杆的端部与凸起(41)固定连接，第三个连杆位于上述两个连杆的中间且端部与上盖板(4)的侧边固定连接，所述的三个连杆的另一端与升降台(2)侧边固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的控制器(8)包括型号为STM32的控制主板；其中，所述STM32控制主板的Vcc引脚与控制电源连接，STM32控制主板的GND引脚接地；所述舵机A(62)的正极与STM32控制主板的Vcc引脚连接，所述舵机A(62)的负极接地，所述舵机A(62)的信号输入端与STM32控制主板的PA0引脚连接；所述舵机B(65)的正极与STM32控制主板的Vcc引脚连接，所述舵机B(65)的负极接地，所述舵机B(65)的信号输入端与STM32控制主板的PA2引脚连接；所述伸缩刀头(67)的正极与STM32控制主板的Vcc引脚连接，所述伸缩刀(67)的负极接地，所述伸缩刀头(67)的信号输入端与STM32控制主板的PA4引脚连接。

7.根据权利要求6所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的对位传感器(7)的型号采用LiDAR C0602，所述对位传感器(7)的正极与STM32控制主板的Vcc引脚连接，对位传感器(7)的负极接地，对位传感器(7)的信号输入端与STM32控制主板的PA6引脚连接。

8.根据权利要求6所述的一种多机械臂剑麻采割机，其特征在于：所述的舵机A(62)和舵机B(65)的型号均采用SRE-02T，舵机A(62)与舵机B(65)的旋转角度为0~180°。