[发明专利]一种驾驶环境安全性评估方法及装置

权利要求书

1.一种驾驶环境安全性评估方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前驾驶环境中目标物的运动状态，划分多个目标物集合；

将不包括待评估目标物的目标物集合作为第一目标物集合，确定各个所述第一目标物集合各自对应的空间向量；

将包括待评估目标物的目标物集合作为第二目标物集合，确定所述第二目标物集合对应的空间向量；所述第二目标物集合对应的空间向量包括：对应于各种潜在驾驶任务的空间向量；

针对每种潜在驾驶任务，根据所述潜在驾驶任务对应的空间向量以及第一目标物集合对应的空间向量，计算所述潜在驾驶任务对应的安全系数；

根据各种潜在驾驶任务各自对应的安全系数，确定适用于所述待评估目标物的安全驾驶任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标物集合对应的空间向量包括：集合模式参数、集合相对位置、集合类型参数、集合密度、预测驾驶任务对应的任务参数、目标物数量、目标物占比和目标物标识；

所述第二目标物集合对应的空间向量包括：集合模式参数、集合相对位置、集合类型参数、集合密度、潜在驾驶任务对应的任务参数、目标物数量、目标物占比和目标物标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述集合模式参数包括：历史位置、历史速度、历史行驶方向、当前位置、当前速度和当前行驶方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述集合相对位置是指目标物集合中与待评估目标物距离最近的目标物相对于待评估目标物的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述集合类型参数包括：所述目标物集合中各种类型的目标物所对应的类型参数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述集合密度是根据所述目标物集合包括的目标物数量和所述目标物集合在虚拟网格中占据的网格数量计算得到的。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物占比是所述目标物集合中包括的目标物在当前驾驶环境中所有目标物中占据的比例。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物标识是待评估目标物检测到目标物时为所检测到的目标物分配的标识。

9.一种驾驶环境安全性评估装置，其特征在于，所述装置包括：

划分模块，用于根据当前驾驶环境中目标物的运动状态，划分多个目标物集合；

第一空间向量确定模块，用于将不包括待评估目标物的目标物集合作为第一目标物集合，确定各个所述第一目标物集合各自对应的空间向量；

第二空间向量确定模块，用于将包括待评估目标物的目标物集合作为第二目标物集合，确定所述第二目标物集合对应的空间向量；所述第二目标物集合对应的空间向量包括：对应于各种潜在驾驶任务的空间向量；

计算模块，用于针对每种潜在驾驶任务，根据所述潜在驾驶任务对应的空间向量以及第一目标物集合对应的空间向量，计算所述潜在驾驶任务对应的安全系数；

确定模块，用于根据各种潜在驾驶任务各自对应的安全系数，确定适用于所述待评估目标物的安全驾驶任务。