[发明专利]一种摄像机定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像机定位方法、装置、设备及存储介质，其中摄像机定位方法包括：获取所述目标对象在所述全景图像中的位置坐标；确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；利用所述位置坐标及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息。本发明提供的技术方案无需提前测量以下拍摄参数：全景摄像机的拍摄横向角度、纵向角度、摄像机安装在空间内的三维位置参数、摄像机中心线的朝向角度；跟踪摄像机云台的旋转参数、焦距参数、安装在空间内的三维位置参数、摄像机的中心线朝向角度，极大的简化了摄像机的定位过程。

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，具体涉及一种摄像机定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全自动跟拍定位系统中，通常需要一个云台摄像机负责拍摄目标，称为跟踪摄像机，另外一个摄像机在全景范围内负责找到和定位目标，称为全景摄像机。

全自动跟拍定位系统从全景摄像机获取图像，进行图像分析，找到需要拍摄的目标；然后发送控制指令，控制跟踪摄像机通过云台转动，镜头焦距变化，对拍摄目标进行拍摄。这就需要系统对全景摄像机图像上的目标位置与跟踪摄像机的拍摄位置进行对应。

目前，比较常用的方法是测量法。测量法包括以下步骤：1、测量全景摄像机和拍摄摄像机在拍摄场景中的位置，构建三维立体的位置信息。2、在拍摄前，需要测量以下拍摄参数：全景摄像机的拍摄横向角度、纵向角度、摄像机安装在空间内的三维位置参数、摄像机中心线的朝向角度；跟踪摄像机云台的旋转参数、焦距参数、安装在空间内的三维位置参数、摄像机的中心线朝向角度等。3、通过步骤1和2得到的数据，对全景摄像机中定位到的目标位置进行三维位置坐标转换，得到目标真实位置。4、依据第3步得到的目标真实位置，和第1，2步中跟踪摄像机的空间位置信息和云台参数，计算出跟踪摄像机正对目标进行拍摄，所需要调整的横纵旋转角度和焦距远近值。上述测量法需要对全景摄像机和拍摄摄像机的拍摄参数进行测量，测量难度较大。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种摄像机定位方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中将全景摄像机图像上的目标位置与跟踪摄像机的拍摄位置进行对应时，采用测量法测量难度大的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种摄像机定位方法，所述摄像机用于对全景图像中的目标对象进行拍摄，包括：

获取所述目标对象在所述全景图像中的位置坐标；

确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；

利用所述位置坐标、及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息。

本发明实施例提供的摄像机定位方法，在对摄像机进行定位时，仅需获取所述目标对象在所述全景图像中的位置坐标，确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域，就可以利用所述位置坐标、及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息，无需提前测量以下拍摄参数：全景摄像机的拍摄横向角度、纵向角度、摄像机安装在空间内的三维位置参数、摄像机中心线的朝向角度；跟踪摄像机云台的旋转参数、焦距参数、安装在空间内的三维位置参数、摄像机的中心线朝向角度，极大的简化了摄像机的定位过程。同时，全景摄像机镜头畸变会使拍摄张角和俯角偏大，用传统的测量法计算跟踪摄像机云台定位的方式会带来整体偏差，而本发明的技术方案由于只取全景摄像机的部分画面(目标对象在所述全景图像中所处的子区域)作为参考，受镜头畸变的影响较小。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域之前，还包括：

在所述全景图像中选取位置点；

以所述位置点为顶点构成子区域。

结合第一方面及第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域包括：