[发明专利]一种车辆检测方法以及车辆检测系统

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

地感传感器检测地感线圈的电感量变化，主控模块根据地感线圈的电感量变化判断是否有车辆经过，若有，主控模块唤醒地磁传感器和雷达传感器；

地磁传感器检测当前地磁值并发送至主控模块，主控模块根据当前地磁值计算地磁传感器检测结果，作为第一参考值；

雷达传感器发射雷达波并接收反射回的雷达波，将发射雷达波和接收雷达波的当前时间差发送至主控模块，主控模块根据当前时间差计算雷达传感器检测结果作为第二参考值；

主控模块根据第一参考值和第二参考值计算最终检测结果，若最终检测结果大于等于预设值，则判断为有车，若最终检测结果小于预设值，则判断为无车，并将最终检测结果上传至后台系统；

计算地磁传感器检测结果采用如下公式：

其中，B为当前地磁值，A为地磁传感器在无车辆时采集的基准地磁值，C为当前地磁值与基准地磁值之间差值的绝对值，G为预设阈值，如果差值的绝对值C小于预设阈值G，则判断为无车，并将无车结果输出到主控模块，如果差值的绝对值C大于等于预设阈值G，则计算有车概率δ₁，并计算地磁传感器检测结果V_g，作为第一参考值；

计算雷达传感器检测结果采用如下公式：

其中，t为当前时间差，v为雷达波速度，D为反射雷达波的目标物的距离，E为车辆平均底盘高度，F为目标物的最小距离，G为目标物的最大距离；如果目标物的距离D小于目标物的最小距离F或大于目标物的最大距离G，则判断为无车，并将无车结果输出到主控模块；如果目标物的距离D大于等于最小距离F且小于等于最大距离G，则计算有车概率δ₂，并计算雷达传感器检测结果V_r，作为第二参考值。

2.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于：计算最终检测结果采用如下公式：X＝V_g*W_g+ V_r*W_r，其中，W_g为第一参考值权重，W_r为第二参考值权重，X为最终检测结果。

3.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于：将最终检测结果上传至后台系统之后，还包括对地磁传感器的校准，校准包括如下步骤：

子步骤一：主控模块唤醒地磁传感器和雷达传感器；

子步骤二：地磁传感器检测当前时刻地磁值并发送至主控模块，雷达传感器发射雷达波并接收反射回的雷达波，将发射雷达波和接收雷达波的当前时刻时间差发送至主控模块；

子步骤三：主控模块根据当前时刻地磁值计算地磁待校准结果，根据当前时刻时间差计算雷达基准结果；

子步骤四：主控模块比较所述地磁待校准结果与所述雷达基准结果；如果二者一致，则判定地磁传感器不需要进行校准，校准结束，如果二者不一致，则判定地磁传感器需要进行校准，进入下一子步骤；

子步骤五：主控模块调试地磁传感器；

子步骤六：重复子步骤二至子步骤五，直至所述地磁待校准结果与所述雷达基准结果一致，校准结束。

4.根据权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于：计算所述地磁待校准结果采用如下公式：

其中，B’为当前时刻地磁值，C’为当前时刻地磁值B’与基准地磁值A之间差值的绝对值，λ₁为所述地磁待校准结果；

计算所述雷达基准结果采用如下公式：

其中，t’为当前时间差，D’为校准时反射雷达波的目标物的距离，λ₂为所述雷达基准结果。