[发明专利]一种自动喷涂交通标线的智能车及控制方法

说明书

一种自动喷涂交通标线的智能车，车体上设置有涂料容器和控制箱，以及通过皮带相连接的涂料泵、发电机和汽油发动机，汽油发动机分别驱动发电机发电向控制箱和车体供电，驱动涂料泵传送涂料，涂料容器的出料口通过管路与涂料泵的进口端相连，涂料泵的出口端通过三通管接头分别连接右涂料管路和左涂料管路的进料口端，右涂料管路的出料口依次通过右开关电磁阀和右出料管连接设置在车体右侧的用于喷涂交通标线的右涂料喷嘴，左涂料管路的出料口依次通过左开关电磁阀和左出料管连接设置在车体左侧的用于喷涂交通标线的左涂料喷嘴，右开关电磁阀和左开关电磁阀的开关控制端通过导线连接控制箱。本发明的智能车能够自动完成喷涂作业过程，不需要人的参与。

技术领域

本发明涉及一种交通标线喷涂车。特别是涉及一种自动喷涂交通标线的智能车及控制方法。

背景技术

目前道路交通标线喷涂施工一般为在一个轮式小车上装备喷涂系统，轮式小车多依靠人力推行行驶、依靠操作人员控制轮式小车的行驶路径、手动控制喷涂动作、手动控制喷涂道路标线的轨迹和形状，个别轮式小车增加了行驶动力，但只限于能节省施工人员人力推动行驶的劳动强度。该类设备作业质量主要依赖施工人员的熟练程度，施工作业成本中人工成本过高，同时施工质量取决于人的因素，不易保证质量，施工效率低，施工作业环境差，施工人员存在出现人身交通伤害的风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能降低作业中对人工的需求，作业质量容易保证，减少作业人员的交通安全风险，整体提高施工效率好的自动喷涂交通标线的智能车及控制方法。

本发明所采用的技术方案是：一种自动喷涂交通标线的智能车，包括有车体，所述的车体上由后至前设置有内部装有喷涂材料的涂料容器，涂料泵，发电机，汽油发动机，控制箱，其中，所述涂料泵、发电机和汽油发动机通过皮带相连接，汽油发动机分别驱动发电机发电向控制箱和车体供电，驱动涂料泵传送涂料，所述涂料容器的出料口通过管路与所述涂料泵的进口端相连，所述涂料泵的出口端通过三通管接头分别连接右涂料管路和左涂料管路的进料口端，所述右涂料管路的出料口依次通过右开关电磁阀和右出料管连接设置在车体右侧的用于喷涂交通标线的右涂料喷嘴，所述左涂料管路的出料口依次通过左开关电磁阀和左出料管连接设置在车体左侧的用于喷涂交通标线的左涂料喷嘴，所述右开关电磁阀和左开关电磁阀的开关控制端通过导线连接控制箱。

一种自动喷涂交通标线的智能车的控制方法，包括：首先设定：交通标线的坐标点横坐标为x；交通标线的坐标点纵坐标为y；绘线标识为k，k取值范围为{0，1}，k取值为0表示前一个坐标点到当前坐标点无绘制线，k取值为1表示前一坐标点到当前坐标点有绘制线；T为偏航系数阈值；然后进行如下主运行程序：

1)定义坐标点数组；

2)操作者根据道路交通标线施工图，向所述坐标点数组导入或输入交通标线的坐标点数据；

3)启动智能车，进入交通标线的第一坐标点；

4)根据交通标线的坐标点数据，检查当前坐标点CurNode是否为结束坐标点，如果为结束坐标点，进入步骤14)，否则继续下一步骤；

5)获取下一坐标点NexNode；

6)如果下一坐标点NexNode的绘线标识k＝1，打开喷涂用开关电磁阀，进行喷涂标识线作业，否则不进行喷涂，进入下一步骤；

7)读取智能车行走的实时坐标点并赋值为xPos和yPos；

8)如果|xPos-NexNode.x|+|yPos-NexNode.y|小于设定值则进入步骤13)，否则继续下一步骤，式中，xPos为实时坐标点的横坐标，NexNode.x为下一坐标点的横坐标，yPos为实时坐标点的纵坐标，NexNode.y为下一坐标点的纵坐标；

9)计算偏航系数Erro：

Erro＝