[发明专利]一种发射控制方法及相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种发射控制方法及相关设备，应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。所述方法包括：获取第一雷达在第一频段上的干扰信息，该干扰信息表征了第一雷达在第一频段上受干扰的程度，设备根据获取的干扰信息，确定第一雷达在第一频段上的发射时长，其中干扰信息可以指示发射时长与第一雷达的初始发射时长之间的差值，或者还可以指示发射时长，最后根据确定的发射时长控制第一雷达在第一频段上的发射时长；通过干扰信息来控制雷达发射时长的方式，调整连续占用资源的发射时长，可以避免雷达持续占用某一频率资源的情况，并且根据干扰的强弱相对应地控制时长的短长，达到多个雷达共享资源的公平性以及有效避免干扰。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种发射控制方法及相关设备。

背景技术

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，ADAS(AdvancedDriving Assistant System)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航(ACC)、自动紧急制动(AEB)、变道辅助(LCA)、盲点监测(BSD)都离不开车载毫米波雷达。

在现有技术中，现有的车载雷达在工作时，会持续不断的发射信号，如图1所示为现有车载雷达发射信号示意图。每一个工作帧包括多个连续的周期信号和空闲时间，由于较高的占空比，实际上空闲时间在整个发射帧中所占时间比例较小。雷达的工作帧之间是连续的，如工作帧1后面紧跟着工作帧2，再之后紧跟着工作帧3。现有车载雷达可能会长时间占用频谱资源。

因此，如何尽量保证多个雷达均衡共享资源，是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种发射控制方法及相关设备，以尽量保证多个雷达均衡共享资源，提高雷达的工作效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种发射控制方法，可包括：

获取干扰信息，所述干扰信息用于表征第一雷达在第一频段上受干扰的程度的第一信息；

根据所述干扰信息，确定所述第一雷达在所述第一频段上的第一发射时长；其中，所述干扰信息用于指示第一发射时长与所述第一雷达的初始发射时长之间的差值，或者所述干扰信息用于指示所述第一发射时长。

本申请实施例，首先获取第一雷达在第一频段上的干扰信息，该干扰信息表征了第一雷达在第一频段上受干扰的程度，设备根据获取的干扰信息，确定第一雷达在第一频段上的第一发射时长，其中干扰的程度高对应的发射时长小于干扰的程度低对应的发射时长，根据确定的发射时长控制第一雷达在第一频段上的发射时长；通过干扰信息来控制雷达发射时长的方式，调整连续占用资源的发射时长，可以避免一个雷达持续占用某一频率资源的情况，并且根据干扰的强弱相对应地控制时长的短长，可以保证多个雷达均衡共享资源以及有效避免干扰，提高雷达的工作效率。

在一种可能的实现方式中，所述干扰信息包括所述第一频段上的干扰雷达的数量，或者，包括所述第一频段上的干扰雷达的密度信息。其中干扰雷达的数量和密度信息均能直观的描述第一雷达受干扰的程度，为后续确认发射时长提供了有效的信息。