[发明专利]一种室内建模方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种室内建模方法、装置及终端设备，所述方法包括：计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；根据所述边界点云确定天花板边界。本申请可以解决现有的室内建模方法中，当出现非正交结构，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下的问题。

技术领域

本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种室内建模方法、装置及终端设备。

背景技术

三维室内建模广泛应用于建筑设计规划、施工监理、虚拟现实、历史建筑物复原和室内定位导航等领域。

三维室内建模的主要数据获取来源是三维激光扫描设备，此类设备可以不断发射激光脉冲，记录激光脉冲发出到接收反射激光的时间差，通过时间差和扫描设备的位置计算获取物体上相应反射点的位置，得到室内环境的点云数据，使用点云数据构建室内的三维模型。

室内建模的结构元素，例如天花板、地板和墙面，可能会出现非正交结构，例如曲面墙体造成墙面之间不正交。在这种情况下，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种室内建模方法、装置及终端设备，以解决现有的室内建模方法中，当出现非正交结构，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种室内建模方法，包括：

计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；

将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；

根据所述边界点云确定天花板边界。

本申请实施例的第二方面提供了一种室内建模装置，包括：

夹角计算模块，用于计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；

边界计算模块，用于将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；

边界确定模块，用于根据所述边界点云确定天花板边界。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请的室内建模方法中，不需要先提取边界转折关键点并采用直线拟合边界，而是根据天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角确定边界点云，然后提取边界点云并表示为天花板边界，避免提取天花板边界时出现以直代曲的情况，并且使用该方法提取天花板边界时，无需提供任何先验信息，提高了建模效率，解决了现有的室内建模方法中，当出现非正交结构，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。