[发明专利]一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法

权利要求书

1.一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1、使用伪距观测量和载波相位观测值的组合建立PPP的函数模型；

步骤2、使用基于Helmet的后验定权方法建立随机模型；

步骤3、统一双系统的时空基准；

步骤4、处理误差；

步骤5、使用迭代最小二乘法进行定位求解。

2.如权利要求1所述的基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤1中的所述伪距观测量和所述载波相位观测值的计算公式为：

其中，P为不同频率信号的所述伪距观测量，φ为不同频率信号的所述载波相位观测值，f为载波相位的频率，ρ为卫星到接收机的真实距离，δt_r为接收机r的钟差，δt^s为卫星s的钟差，c为真空中的光速，T为对流层延迟，δm为多路径延迟，d_r(t)、分别为接收机和卫星的时延，P_IF、分别为伪距和载波相位的无电离层组合观测值，λ_IF为组合观测值的波长，b_IF为所述无电离层组合观测值的模糊度，εP_IF，εφ_IF分别为两种组合观测值的观测噪声及未被模型化的误差。

3.如权利要求2所述的基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤1中的所述无电离层组合观测值的模糊度为：

4.如权利要求1所述的基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤1中的所述函数模型为：

L＝BX+Δ (4)。

式中，L为观测值，B为状态函数，X为解算值，Δ为误差值。

5.如权利要求4所述的基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤2中的所述基于Helmet的后验定权方法为先对各类观测值定初权，进行预平差，利用所述预平差后得到的信息对所述各类观测值的验前方差和协方差作出估计，依次定权。

6.如权利要求5所述的基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤2中的所述随机模型为：

其中，为X的最优估值，X⁰为X的初始近似值，为X的最小二乘改正数，近似修正值表示为E(L)、E(Δ)分别为观测值和误差值的期望值，D(L)、D(Δ)分别为观测值和误差值的方差，为单位权方差，进而得到误差方程为：

其中，l为观测值

对式(6)进行求导，得到的法方程及其解为：

其中：N＝B^TPB，W＝B^TPL；

其中，N为法方程转态转移矩阵，W为观测值求导后的值，P为观测值的权阵。

设在L中包含有两类相互独立的观测值L₁,L₂,…,L_M，其权阵分别为P₁,P₂,…,P_M；

其中：P_ij＝0(i≠j)，其误差方程分别为：

其中P_ij为观测值权阵中的单元变量，且具有下列关系式：

首次平差时，m类观测值的权值P₁,P₂,…,P_m不恰当；m类观测值对应的单位权方差分别为则得m类观测值的Helmet方差分量估计的公式为：

其中，

所述Helmet方差分量估计的所述公式的唯一解为：