[发明专利]机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置、方法

权利要求书

1.一种机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，包括：检测加工环形轨道、检测机械手模块、增补机械手模块、水平直达轨道、卸料区、装料区、全向轮载物台、模式识别探测器、环形模式标记线、直线模式标记线、位姿调整模块和控制器；

其中，所述检测加工环形轨道上设置检测扫描区和增补区；所述检测机械手模块、增补机械手模块分别设置在所述检测扫描区、增补区；

所述检测加工环形轨道的外侧分别连通所述装料区的内侧、卸料区的内侧；所述检测加工环形轨道的内侧连通所述水平直达轨道的两端；

所述环形模式标记线沿所述检测加工环形轨道设置；所述直线模式标记线设置在所述水平直达轨道上；所述模式识别探测器识别环形模式标记线和直线模式标记线；所述模式识别探测器和所述位姿调整模块的一部分固定在所述全向轮载物台上；所述位姿调整模块对所述全向轮载物台进行定位；

所述全向轮载物台进入装料区，沿环形模式标记线进入检测扫描区后沿直线模式标记线进入卸料区或所述全向轮载物台进入装料区，沿环形模式标记线依次进入检测扫描区、增补区及经过检测合格后沿直线模式标记线进入卸料区；

所述控制器分别信号连接所述全向轮载物台、检测机械手模块、增补机械手模块和位姿调整模块。

2.根据权利要求1所述的机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，所述位姿调整模块包括定位孔、水平定位标记、垂直定位标记、分光器和照相机；

其中，所述水平定位标记、定位孔和垂直定位标记由外向内依次设置；所述水平定位标记、定位孔和垂直定位标记均设置在所述装料区、卸料区、检测扫描区和增补区内；

所述垂直定位标记高于水平定位标记；

所述定位孔成型于一安全边界墙上；所述定位孔为一通孔；

所述分光器和照相机固定在所述全向轮载物台上；所述分光器、照相机自所述垂直定位标记向外依次设置。

3.根据权利要求2所述的机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，所述检测机械手模块包括第一机械手和三维扫描装置；所述三维扫描装置安装在所述第一机械手上。

4.根据权利要求3所述的机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，所述增补机械手模块包括第二机械手和增补装置；所述增补装置安装在所述第二机械手上。

5.根据权利要求4所述的机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手的前端均安装测距仪。

6.根据权利要求2所述的机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，所述全向轮载物台包括支撑主体、转台、转轮和控制板；所述转轮设置在所述支撑主体的底部；所述转台设置在所述支撑主体的上表面。