[发明专利]一种单驱动输入多轴解耦输出的传动机构及其工作方法与应用

权利要求书

1.一种单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，包括轴1，轴1上可转动地设有齿1、齿2，齿1和齿2相互固定连接，齿1与齿2之间设有制动器1，制动器1用于制动齿2，齿2另一侧的轴1上设有机架1，机架1一侧上设有制动器2，制动器2用于制动机架1，机架1另一侧上设有三个行星轮，三个行星轮中心外啮合连接有太阳轮1，三个行星轮与齿2内啮合连接，太阳轮1与轴1固定连接，齿3设于轴1端部，齿3与轴1固定连接；

轴2一端固定设有太阳轮2，轴2另一端固定设有齿4，太阳轮2外啮合连接设有三个行星轮，三个行星轮设于机架2上，三个行星轮与齿3内啮合连接，制动器3设于机架2上，制动器3用于制动机架2，制动器4设于轴2上，制动器4用于制动轴2；

轴3一端固定设有太阳轮3，轴3另一端固定设有齿5，齿5与齿4外啮合，太阳轮3外啮合连接设有三个行星轮，三个行星轮设于机架3上，三个行星轮与齿6内啮合连接，齿7为与齿6并排相连的同体内齿轮，机架3与齿8相固定连接，齿8为设置在齿6内部的内齿轮，齿8内安装有机架4、机架5，机架4、机架5为一体制造且固定不动，机架4和机架5上分别设有三个行星轮，机架4上的三个行星轮与机架5上的三个行星轮相互啮合，齿6一侧设有齿轮端盖，齿轮端盖上设有制动器5；

轴4一端固定设有太阳轮4，太阳轮4与机架4上的三个行星轮外啮合、机架4上的三个行星轮各自与机架5上的三个行星轮外啮合，机架5上的三个行星轮与齿8啮合，轴4上还固定设有太阳轮5，太阳轮5外啮合连接有三个行星轮，三个行星轮设于机架6上，机架6上的三个行星轮与齿7内啮合连接，轴4上还设有制动器6，制动器6用以制动轴4。

2.根据权利要求1所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，机架1上的三个行星轮通过旋转副连接于机架1上；机架2上的三个行星轮通过旋转副连接于机架2上，机架3上的三个行星轮通过旋转副连接于机架3上，机架4、5上的行星轮通过旋转副与机架4、5连接，机架6上的三个行星轮通过旋转副与机架6连接。

3.根据权利要求1所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，齿6与齿7为一体制造的同心同体内齿轮。

4.根据权利要求1所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，齿1和齿2通过连接件相互固定连接，连接件中设有通孔，轴1穿过连接件的通孔设置，制动器1安置在连接件上。

5.根据权利要求1所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，所述单驱动输入多轴解耦输出的传动机构的数量为至少两个，每个传动机构的齿3相互啮合，其中一个传动机构的齿1通过外啮合连接有齿9，齿9设于轴5上。

6.根据权利要求5所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，轴5上设有丝缠绕器。

7.根据权利要求5所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，所述传动机构外还设有机箱，轴5通过杆与机箱连接。

8.根据权利要求7所述的单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，机箱还设有固定板，制动器1、制动器2、制动器3、制动器4、制动器5、制动器6均固定设在固定板上。