[发明专利]堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。通过本发明，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。

技术领域

本申请涉及自动搬运技术领域，特别是涉及一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，科技的应用无处不在。目前，自动引导车(Automated GuidedVehicles，简称为AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。其中，堆垛车AGV(又称为堆垛车AGV、叉堆垛车AGV)具有双货叉特征，主要作用是搬运工厂场地内的空栈板或放有货物的栈板，栈板底部具有两个通道专门用于货叉进入和托举栈板，货叉进入栈板底部两个通道前，涉及到货叉与栈板的对接问题。若对接不好，堆垛车AGV的货叉有撞到栈板的风险，或进入通道后走歪，导致货叉撞击栈板通道内部。

在相关技术中，通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像中的指引标志，来确定AGV到达目标状态之间的垂直距离、水平距离、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，然后再根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系来确定AGV从当前状态运行至目标状态需要的控制信息，在该控制信息的控制下运行AGV至目标状态，从而实现AGV到达目标状态中的路线进行纠偏。

发明人在研究过程中发现，上述方法实现了AGV在到达目标状态过程中的路线纠偏，但是，当AGV到达目标状态时，指引标志的位置没变，而待对接物体在放置时存在角度偏差，那么到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的风险。

发明内容

基于此有必要针对相关技术中待对接物体在放置时存在角度偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，提供一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，包括：

控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；

确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；

调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。

在一个实施例中，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：

获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；

识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；

根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；

根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。

在一个实施例中，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：

确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；