[发明专利]一种肿瘤手术机器人驱动件

说明书

本发明公开了一种肿瘤手术机器人驱动件，属于医疗器械领域，驱动件包括外壳和驱动电机，驱动电机包括有：电机壳输出轴和动力单元，电机壳体内部为驱动腔，输出轴被电机壳体固定，输出轴和长管连接，输出轴的转动通过长管驱动执行件，输出轴上设有驱动输出轴转动的两个动力单元，两个动力单元分别驱动输出轴朝着不同的方向转动。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，2014年4月4日，中南大学湘雅三医院国内率先开展国产手术机器人胃穿孔修补术及阑尾切除术。

在肿瘤手术中，手术机器人具有广泛的应用前景，能够准确微创的切除肿瘤以及进行其他操作，现有的手术器械的驱动件通常设有一个电机对手术器械的执行件进行控制，如图18所示，该电机在驱动的时候定子对转子的力的方向和转子的转动方向垂直或者有很大夹角，磁力对转子的作用力有限，转子输出的动力不足。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，公开了一种肿瘤手术机器人驱动件，所述的驱动件达到低速度高功率的输出，适合在微创手术中使用。

所述的驱动件和手术器械长管连接，长管两端分别连接驱动件和执行件，驱动件通过长管控制执行件，所述的驱动件包括外壳和驱动电机，外壳内设有腔体，驱动电机位于腔体内，驱动电机和长管连接，驱动电机包括有：

电机壳体，电机壳体内部为驱动腔；

输出轴，输出轴被电机壳体固定，输出轴和长管连接，输出轴的转动通过长管驱动执行件，输出轴上设有驱动输出轴转动的两个动力单元，两个动力单元分别驱动输出轴朝着不同的方向转动；

动力单元，其包括有第一定子、第二定子、转子、单向轴承，第一定子和第二定子分布于驱动腔内电机壳体的内壁上，第一定子和第二定子上设有方向能够变化的通电线圈，转子包括转子头、转子杆和转子尾，转子头位于第一定子和第二定子之间，转子尾和单向轴承连接，转子杆连接转子头和转子尾，转子头带有磁性，第一定子和第二定子上的线圈电流方向规律性的改变以使得转子头在第一定子和第二定子之间来回摆动，转子头的来回摆动通过单向轴承驱动输出轴朝着一个方向转动进而驱动手术器械的执行件。

作为改进， 所述的两个动力单元沿着输出轴轴向分布。

作为改进，所述的转子尾为圆环结构，单向轴承的外圈位于圆环结构内，单向轴承的内圈和输出轴固定连接。

作为改进，所述的电机壳体的内壁上设有传感器，传感器和控制器连接，控制器控制第一定子和第二定子上线圈的电流方向变化，当第一定子或第二定子经过传感器周围的时候，传感器被触发，并将信号输送到控制器。

作为改进，所述的转子尾连接有多个转子杆，每个转子杆末端连接有转子头，每个转子头分别位于定子之间，每个定子上设有线圈，线圈内的电流方向可变。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的转动件的示意图；

图3是本发明第一转动件和第二转动件的示意图；

图4是第一转动件的示意图；

图5是第二转动件的示意图；

图6是执行件的示意图；

图7是机械臂的示意图；

图8是实施例2的执行件示意图；

图9是实施例2的推杆示意图；