[发明专利]一种肿瘤手术机器人转动件

说明书

本发明公开了一种肿瘤手术机器人转动件，其特征在于，包括：固定件（43），所述的固定件连接有连接件（5）；第一转动件（41），第一转动件通过第一连接轴（411）和固定件连接，第一连接轴的轴向方向为第一方向，第一转动件能够相对第一方向转动；第二转动件（42），第二转动件通过第二连接轴（421）和固定件连接，第二连接轴的轴向方向为第二方向，第一方向和第二方向垂直，第一转动件相对第一方向转动驱动手术器械绕着第一方向转动，第二转动件相对第二方向转动驱动手术器械绕着第二方向转动。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，2014年4月4日，中南大学湘雅三医院国内率先开展国产手术机器人胃穿孔修补术及阑尾切除术。

在肿瘤手术中，手术机器人具有广泛的应用前景，能够准确微创的切除肿瘤以及进行其他操作，在肿瘤手术当中，角度的变化至关重要，目前的角度变化主要通过机械臂的转动来实现，操作空间需要很大，并且稳定性差。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，公开了一种肿瘤手术机器人转动件，包括：

固定件，所述的固定件连接有连接件，连接件连接固定件和机械臂，所述的固定件中间为一个中空腔体；

第一转动件，所述的第一转动件内部设有一个中空通道，第一转动件位于固定件中空腔体内，第一转动件通过第一连接轴和固定件连接，第一连接轴的轴向方向为第一方向，第一转动件能够相对第一方向转动；

第二转动件，所述的第二转动件位于固定件的中空腔体内，第二转动件和第一转动件沿着第三方向依次分布，第二转动件通过第二连接轴和固定件连接，第二连接轴的轴向方向为第二方向，第二转动件能够相对第二方向转动，第二转动件内设有一个中空通道，手术器械穿过第一转动件的中空通道和第二转动件的中空通道并被第一转动件和第二转动件固定，第一方向和第二方向垂直，第一转动件相对第一方向转动驱动手术器械绕着第一方向转动，第二转动件相对第二方向转动驱动手术器械绕着第二方向转动。

作为改进，所述的第一转动件上设有第一容纳槽，当第二转动件绕着第二方向转动的时候，第二转动件在第一容纳槽中转动，所述的第二转动件设有第二容纳槽，第一转动件绕着第一方向转动的时候，第一转动件在第二容纳槽中转动。

作为改进，所述的手术器械包括执行件、长管、驱动件，执行件进行肿瘤手术指令执行，长管连接执行件和驱动件，驱动件通过长管驱动执行件完成肿瘤手术指令。

作为改进，所述的第一转动件设有穿透第一转动件的第一弧形通道，第一弧形通道的弧心在第二方向上，驱动件上设有第一固定柱，第一固定柱和第一弧形通道配合并能够在第一弧形通道内沿着弧形通道内活动，当手术器械绕着第二方向转动的时候，第一固定柱在第一弧形通道内活动。

作为改进，所述的第二转动件设有第二弧形通道，第二弧形通道的弧心在第一方向上，驱动件上设有第二固定柱，第二固定柱插入第二弧形通道内，当手术器械绕着第一方向转动的时候，第二固定柱在第二弧形通道内活动。

作为改进，所述的第一连接轴和第一电机连接，第一连接轴被第一电机驱动进行轴向自转，所述的第二连接轴和第二电机连接，第二连接轴被第二电机驱动进行轴向自转。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的转动件的示意图；

图3是本发明第一转动件和第二转动件的示意图；

图4是第一转动件的示意图；