[发明专利]机器人镇定控制方法、装置、存储介质及巡检机器人

权利要求书

1.一种机器人镇定控制方法，用于巡检机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取所述巡检机器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距数据、倾角数据和旋转周期数据；

对所述模糊控制量进行模糊处理，并得到用于控制所述巡检机器人运动的控制指令；

根据所述控制指令控制所述巡检机器人运动。

2.根据权利要求1所述的机器人镇定控制方法，其特征在于，在所述获取所述巡检机器人的所述模糊控制量的步骤中包括获取所述截距数据的步骤、获取所述倾角数据的步骤和获取所述旋转周期的步骤，其中，所述获取截距数据的步骤包括：

获取所述巡检机器人的图像信息，其中，所述图像信息能够表征所述巡检机器人实际的位置信息和姿态信息；

根据所述图像信息计算所述巡检机器人的位姿特征；

对所述位姿特征进行数据融合，并得到所述截距数据。

3.根据权利要求2所述的机器人镇定控制方法，其特征在于，在所根据所述图像信息计算所述巡检机器人的位姿特征的步骤之前，还包括：

对所述图像信息进行降噪处理；

所述根据所述图像信息计算所述巡检机器人的位姿特征的步骤包括：

根据降噪后的所述图像信息计算所述巡检机器人的位姿特征。

4.根据权利要求1所述的机器人镇定控制方法，其特征在于，在所述获取所述巡检机器人的所述模糊控制量的步骤中包括获取所述截距数据的步骤、获取所述倾角数据的步骤和获取所述旋转周期的步骤，其中，所述获取倾角数据的步骤包括：

控制倾角传感器的采样频率，其中，所述倾角传感器安装于所述巡检机器人上；

对所述倾角传感器采集的数据进行数据转换，得到所述倾角数据。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人镇定控制方法，其特征在于，所述对所述模糊控制量进行模糊处理的步骤包括：

将所述模糊控制量模糊化；

建立模糊规则；

根据所述模糊规则，对模糊化后的所述模糊控制量进行模糊推理。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人镇定控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述控制指令计算所述巡检机器人的理论运动数据；

获取所述巡检机器人的实际运动数据；

对比所述理论运动图像数据和所述实际运动数据，并得到运动误差数据；

判断所述运动误差数据是否在设定范围内；

若所述运动误差数据超过所述设定范围，则对通过所述对所述模糊控制量进行模糊处理步骤得到的所述控制指令进行修正；

根据修正后的所述控制指令控制所述巡检机器人运动。

7.一种机器人镇定控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块：用于获取所述巡检机器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距数据、倾角数据和旋转周期数据；

处理模块：用于对所述模糊控制量进行模糊处理，并得到用于控制所述巡检机器人运动的控制指令；

控制模块：用于根据所述控制指令控制所述巡检机器人运动。

8.根据权利要求7所述的机器人镇定控制装置，其特征在于，还包括：

计算模块：用于根据所述控制指令计算所述巡检机器人的理论运动数据；

第二获取模块：用于获取所述巡检机器人的实际运动数据；

对比模块：用于对比所述理论运动图像数据和所述实际运动数据，并得到运动误差数据；

判断模块：用于判断所述运动误差数据是否在设定范围内；

修正模块：用于若所述运动误差数据超过所述设定范围，则对通过所述对所述模糊控制量进行模糊处理步骤得到的所述控制指令进行修正；

控制模块：还用于根据修正后的所述控制指令控制所述巡检机器人运动。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人镇定控制程序，所述机器人镇定控制程序被读取并执行时，能够实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；

所述存储器内存储有机器人镇定控制程序，所述机器人镇定控制程序被所述处理器读取和执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。