[发明专利]一种用于自识别的定位机器人及其定位系统

说明书

本发明公开了一种用于自识别的定位机器人及其定位系统，包括控制模块、与控制模块连接的传感模块以及与控制模块连接的机械模块；控制模块包括人机交互系统与控制系统，人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的系统，控制系统包括中央处理器、存储器与无线模块；机械模块包括驱动系统与机械结构系统，驱动系统指给各个关节及每个运动自由度安置的传动装置，机械结构系统指定位机器人的各个组成硬件。该用于自识别的定位机器人及其定位系统更加科学合理，采用视觉、听觉、触觉与嗅觉四种感受方式快速精准的识别定位，更好的适用于不同的场合，提高机器人的定位效率与精准度。

技术领域

本发明涉及定位机器人领域，具体为一种用于自识别的定位机器人的定位系统；

本发明涉及定位机器人领域，具体为一种用于自识别的定位机器人。

背景技术

随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视，以防暴、反恐、消防灭火、排险救援等为特征的危险作业移动机器人的需求日益凸现。如何实现移动机器人对可疑信息的准确判断，在特殊环境中获取目标信息方向就显得很重要，对于保障人民生命财产安全，促进经济社会的和谐发展具有重大现实意义。

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中的智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，不言而喻，对环境的理解和机器人自主定位是其他功能的基础，也是首要的研究方向，而目前市场上关于机器人定位多采用一种或两种感受方式来感受检测信息。

但是现有的用于自识别的定位机器人及其定位系统在使用时存在一些缺陷，感受方式较为单一，不够全面，无法适用于更多的场合，也无法更加快速精准的进行定位。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于自识别的定位机器人及其定位系统，该用于自识别的定位机器人及其定位系统更加科学合理，采用视觉、听觉、触觉与嗅觉四种感受方式快速精准的识别定位，更好的适用于不同的场合，提高机器人的定位效率与精准度，以解决上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于自识别的定位机器人的定位系统，包括控制模块、与控制模块连接的传感模块以及与控制模块连接的机械模块；

控制模块包括人机交互系统与控制系统，人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的系统，控制系统包括中央处理器、存储器与无线模块；

机械模块包括驱动系统与机械结构系统，驱动系统指给各个关节及每个运动自由度安置的传动装置，机械结构系统指定位机器人的各个组成硬件；

传感模块包括感受系统与机器人-环境交互系统，机器人-环境交互系统是实现定位机器人与外部环境中的设备互相联系和协调的系统；

感受系统包括视觉感受模块、听觉感受模块、触觉感受模块与嗅觉感受模块；

视觉感受模块包括Kinect设备与网络摄像头，Kinect设备与网络摄像头用于采集定位机器人周围的环境信息，中央处理器对获取的环境信息进行分析并且执行SLAM程序，实现环境地图构建和自主定位，并且通过串口线路控制驱动系统与机械结构系统运行进行定位，其中，存储器对中央处理器构建的环境地图数据进行存储，中央处理器通过无线模块与后台服务器进行信息传递，接收来自后台服务器的控制指令；

听觉感受模块包括声源信号的定位与分离模块与自动语音识别模块，声源信号的定位与分离模块由5个传声器组成的阵列作为声源的定位阵列，声源信号的定位与分离模块在获取到声源信息后将其中的噪音分离，再通过自动语音识别模块识别声源的类型，将其发送给中央处理器，然后利用基于时延的定位方法对声源进行定位，定位后控制系统控制驱动系统与机械结构系统运行进行定位；